王琨
- 作品数:8 被引量:56H指数:4
- 供职机构:中国海洋大学工程学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金山东省高等学校教学改革研究项目更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学电子电信更多>>
- 带乘性噪声附等式约束的非线性系统滤波算法被引量:3
- 2016年
- 随着控制理论与计算机的飞速发展,非线性滤波已在各领域得到广泛应用。本文针对一类带乘性噪声附等式约束非线性系统,提出了一种状态滤波算法。该算法首先将状态方程和观测方程分别通过泰勒公式展开,得到新的带乘性噪声附等式约束的线性系统模型,然后通过最优观测的方法将观测方程扩维,再基于投影定理进行求解得到滤波算法,最后通过仿真验证了算法的有效性。
- 王昌盛张玲臧爱云王琨
- 关键词:乘性噪声等式约束非线性滤波投影定理
- 一种基于线结构光的五轴扫描测量系统被引量:5
- 2009年
- 提出了一种由线结构光测头、三坐标测量机和两个数控回转工作台组成的五轴线结构光扫描测量系统。该系统通过两个回转工作台带动被测物体旋转,使线结构光测头能够测量到物体四周和顶部的各个区域。为了把从不同角度测量的数据拼合到一起,建立了数据自动拼接的数学模型,并通过测量标准球实现了对系统的标定。实验结果表明,该系统能在一次装夹下完成对复杂物体的完整测量,测量数据能自动拼合在一起,拼接精度达到了0.008mm。
- 解则晓刘世晶王琨
- 关键词:结构光回转工作台数据拼合
- 适合于大课堂的混合式教学方法探究——以“电路原理”课程为例被引量:35
- 2019年
- 针对大课堂专业必修课教学中存在的课堂管理难度大、学生学习积极性不足等问题,文章提出了一种适合于大课堂的混合式教学方法,具体从混合式教学流程设计和混合式授课方式两个方面展开。在此基础上,文章以"电路原理"课程为例,进行了适合于大课堂的混合式教学效果分析,结果表明:适合于大课堂的混合式教学方法能提高"电路原理"这类大课堂专业必修课的教学效果,有助于增强学生对学习的信心。适合于大课堂的混合式教学方法的提出,有助于解决大课堂专业必修课的教学问题,并推动混合式教学研究的进一步深入。
- 王琨周丽芹张立强綦声波
- 关键词:混合式教学大课堂
- 基于交互式多模型的双站高频地波雷达机动目标跟踪算法被引量:4
- 2018年
- 在实际应用中,由于高频地波雷达的测向精度较低,利用单站式雷达系统进行目标跟踪容易造成偏差。然而,在双站式雷达系统中,可以只利用位置和速度信息进行跟踪来避免了方位不精确带来的影响。同时,在双站式雷达体制下,仍然存在提高机动目标跟踪精度的需求。因此,本文提出一种基于交互式多模型(IMM)的跟踪算法,该算法通过建立不同的运动模型来反映目标不同的运动状况,并以此来估计目标的真实运动状态。仿真结果表明,对于双站高频地波雷达机动目标跟踪,IMM算法表现出比传统的单模算法更好的跟踪性能。
- 张玲李英帅牛烔王琨
- 关键词:交互式多模型扩展卡尔曼滤波机动目标跟踪
- “翻转课堂”在控制系统仿真课程中的应用研究被引量:2
- 2020年
- 本研究采用“翻转课堂”对控制系统仿真课程开展教学改革,在教学模式和教学内容、学习方式、教学实施过程和教学效果评价等方面进行了全方位设计:一方面,进行了适合于控制系统仿真课程特色的教学流程设计,以提高学生自主学习意识为主线,围绕学生课前、课中和课后三个阶段的学习资源和活动进行了综合设计;另一方面提出了采用立体式教学资源与动手实践相结合的混合式授课方式。设计的教学新方法,充分给予学生自主学习、独立思考、勇于提问、自主安排学习进度的机会,激发了学生的自主学习意识,达到了提高教学效果的目的。
- 张磊周丽芹任凭戈立王琨
- 关键词:系统仿真实践教学教学改革
- 大视场线结构光两轴测量系统被引量:4
- 2009年
- 提出了一种由CCD摄像机、线结构光投射器和两个回转工作台构成的大视场线结构光2轴测量系统。通过两个回转工作台的转动使线结构光平面扫过被测物体1周,在1次装夹下测量出物体的1周全貌。首先建立了由二维摄像机像面坐标系向被测物体转台坐标系变换的数学模型;利用标准球作为标定器具,根据线结构光平面中标准球的球心坐标和2转台转角可确定1个"共轭对",利用多组"共轭对"求出了系统模型中的未知参数;从而根据两个回转工作台分别转动的角度和CCD二维图像可获得线结构光平面上点的三维数据。实验结果证明,这种方法具有较高的测量精度,能在1次装夹下完整测量结构复杂物体的1周全貌,同时具有视场大、结构简单和成本低的优点。
- 解则晓王琨刘世晶
- 关键词:逆向工程大视场线结构光
- 中尺度涡观测任务中自主式水面水下航行器的进化神经网络控制器研究
- 2023年
- 针对现有观测手段难以实现中尺度涡目标性强、高机动性、高随机性以及时空同步的高精度观测这一问题,本文采用自主式水面水下航行器(ASUV)这一现场观测的新手段,通过进化神经网络控制器,实现对中尺度涡的高精度实时跟踪,从而进行水下垂直结构的采样观测。同领域内最新的控制算法相比,进化神经网络的方法对中尺度涡跟踪的精度更高,对卫星数据依赖更少。仿真实验结果表明,ASUV在整个跟踪过程中都能够达到1 km附近的跟踪精度。本文给出了中尺度涡跟踪精度的详细量化评价结果,并在仿真环境中控制ASUV对中尺度涡的水下垂直结构进行了采样,为实现中尺度涡现场三维精细化观测奠定了基础。
- 王琨郭梦畅干文浩宋大雷
- 关键词:中尺度涡神经网络控制器进化神经网络
- 基于最小一致性的自治式水下机器人路径规划被引量:3
- 2019年
- 鉴于现有路径规划方法难以兼顾路径质量与计算效率,采用改进的最小一致性算法,用于解决海洋环境下的自治式水下机器人(AUV)路径规划问题。首先,在传统最小一致性算法的基础上,引入相邻节点间的连接权重以计算各节点的控制输入,迭代更新节点状态值并最终到达稳定状态。然后,根据离散化的栅格空间与多层邻居栅格策略构建节点图,并基于能量消耗与平滑度指标确定各节点状态值及连接权重,实现AUV全局路径规划。此外,由于AUV沿全局路径航行时可能遭遇突发威胁,因此引入偏离度等指标重新定义节点图,重规划AUV局部路径。最后,仿真结果表明了本文方法的有效性。
- 姚鹏王琨
- 关键词:路径规划能量消耗偏离度