蒋毅飞
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：杭州电子科技大学通信工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双目视觉的新颖实时局部2维地图构建方法
- 2011年
- 根据轮式机器人移动的特点,提出一种采用双目视觉的新颖实时局部2维栅格地图构建算法。首先,提出虚拟高度线投影成像原理,将场景均匀栅格化,在栅格中引入虚拟高度线,并将其投影到立体视觉系统的立体图对中产生投影线,将求解场景点高度值的问题转化为在投影线上和水平视差搜索范围内寻找具有最大相似测度的对应点问题;然后,提出一种新颖的局部2维地图构建方法,该方法以机器人所能越过的最大高度为阈值,对高于阈值部分的虚拟高度投影线上的场景点由其在图像对中的相似测度确定其是否为障碍物区域。实验结果表明,该方法满足机器人导航所要求的有效性和实时性,并可应用到构建3维地图。
- 陈华华蒋毅飞章坚武泮一忠
- 关键词：双目视觉机器人导航
- 基于虚拟高度线投影的三维重建技术研究
- 环境探索的关键是对三维环境的获取,并有效的利用三维场景信息实现相应的应用,如机器人导航、工业制造与检测、虚拟场景等应用领域。近年来,随着三维重建技术的快速发展和广泛应用,许多应用对获取的三维环境信息的准确性要求也越来越高...
- 蒋毅飞
- 关键词：立体视觉三维重建空间分辨率图像分辨率
- 文献传递
