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诸兵

作品数：11 被引量：17H指数：1
供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 10篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 4篇航空宇航科学...
  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 4篇控制器
  • 2篇电压
  • 2篇吊挂
  • 2篇吊挂系统
  • 2篇悬停
  • 2篇遥测
  • 2篇遥测系统
  • 2篇油门
  • 2篇余度
  • 2篇载荷摆动
  • 2篇在线识别
  • 2篇直升
  • 2篇直升机
  • 2篇升力
  • 2篇升力系数
  • 2篇时滞
  • 2篇时滞参数
  • 2篇双余度
  • 2篇伺服
  • 2篇伺服系统

机构

  • 11篇北京航空航天...

作者

  • 11篇诸兵
  • 3篇霍伟
  • 2篇王强
  • 1篇郑泽伟

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 4篇2024
  • 1篇2023
  • 1篇2021
  • 1篇2020
  • 1篇2018
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
非完整移动机器人人全全局路径跟踪控制被引量：17
2012年
根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制.文中还给出了初始路径参考点的计算方法,分析了路径跟踪方向和反转方法.稳定性分析证明该方法没有控制奇异点,受控闭环系统全局一致渐近稳定.最后通过移动机器人典型路径跟踪实验验证了所提出方法的可行性.
郑泽伟霍伟诸兵
关键词：移动机器人
一种参数不匹配油门伺服系统的时滞控制方法
本发明公开了一种参数不匹配油门伺服系统的时滞控制方法，包括：构建油门伺服系统的数学模型；基于所述油门伺服系统的数学模型，设计控制器并获取控制器参数，进行在线识别，基于所述在线识别结果完成对油门伺服系统的时滞控制。本发明在...
诸兵周馨怡何雨轩
一种参数不匹配油门伺服系统的时滞控制方法
本发明公开了一种参数不匹配油门伺服系统的时滞控制方法，包括：构建油门伺服系统的数学模型；基于所述油门伺服系统的数学模型，设计控制器并获取控制器参数，进行在线识别，基于所述在线识别结果完成对油门伺服系统的时滞控制。本发明在...
诸兵周馨怡何雨轩
四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒自适应控制方法及系统
本发明公开了四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒自适应控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立四旋翼吊挂载荷系统的数学模型，基于所述数学模型，获得控制器；S2：基于所述控制器，获得控制器参数，完成四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒...
诸兵汪菊南袁肖卓尔
一种微小型无人直升机双余度自主飞行控制系统
一种微小型无人直升机双余度自主飞行控制系统，它包括机载控制系统与地面遥控遥测系统两部分，机载控制系统采集直升机飞行数据，根据飞行控制算法控制无人直升机按预定科目飞行，并将飞行数据以及算法结果通过机载控制系统中的机载数传电...
王强诸兵霍伟
一种车载式无人机自主充电平台
本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括...
张毅超张真睿汪菊南尹一凡诸兵
文献传递
四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒自适应控制方法及系统
本发明公开了四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒自适应控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立四旋翼吊挂载荷系统的数学模型，基于所述数学模型，获得控制器；S2：基于所述控制器，获得控制器参数，完成四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒...
诸兵汪菊南袁肖卓尔
一种微小型无人直升机双余度自主飞行控制系统
一种微小型无人直升机双余度自主飞行控制系统，它包括机载控制系统与地面遥控遥测系统两部分，机载控制系统采集直升机飞行数据，根据飞行控制算法控制无人直升机按预定科目飞行，并将飞行数据以及算法结果通过机载控制系统中的机载数传电...
王强诸兵霍伟
文献传递
一种车载式无人机自主充电平台
本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括...
张毅超张真睿汪菊南尹一凡诸兵
一种基于状态观测的吊挂载荷四旋翼无人机悬停控制方法
本发明公开一种基于状态观测的吊挂载荷四旋翼无人机悬停控制方法：(一)建立四旋翼无人机、吊挂载荷及四旋翼无人机吊挂系统的运动学和动力学模型。(二)建立线性化的四旋翼无人机吊挂系统状态空间模型，设计吊挂载荷摆动角度和摆动角速...
任星宇诸兵袁肖卓尔李昀
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