郭寅
- 作品数：35 被引量：226H指数：10
- 供职机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院精密测试技术及仪器国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 基于扫描激光雷达的列车速度测量系统被引量：14
- 2015年
- 针对传统列车速度测量装置存在量程小、调试复杂等问题,基于扫描激光雷达技术,设计了一套适用于高速列车动态限界测量的列车速度测量系统。将扫描激光雷达固定在距列车10m左右的位置上,根据激光脉冲飞行时间测距原理,沿列车行驶方向对进入扫描范围内的列车车身逐点扫描,获得由测量点组成的车身轮廓信息;通过最小二乘拟合车厢测量点,得到列车行驶轨迹,确定列车行驶方向;采用分段线性差值确定相邻两次测量周期内列车行驶的距离,完成列车速度的测量。结果表明:该测速系统操作方便,量程可达600km/h,测速误差控制在±1.2%以内,可以满足高速列车速度测量需求。
- 刘常杰刘洪伟郭寅刘邈张宾叶声华
- 关键词：最小二乘法
- 基于双目视觉机器人TCP校准方法研究被引量：16
- 2015年
- 工业机器人末端执行器位置参数(TCP)是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础,研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础,结合空间坐标变换理论与机器人运动学,提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有非接触测量、校准速度快、精度高等优点,减少了传统接触式TCP校准过程中误差因素,并且克服了其标定速度慢,标定精度不足等缺点。结合ABB工业机器人对该方法进行验证实验,实验结果表明:对于直径为10 mm的末端工具,提出方法校准精度相对于传统接触式标定有很大的提高,可以满足工业现场高精度的、快速的TCP校准要求。
- 刘常杰班荣兴郭寅尹世斌王一
- 关键词：工业机器人双目视觉
- 机车车辆静态限界非接触式自动测量系统被引量：5
- 2013年
- 针对接触式铁路机车车辆静态限界规存在测量精度控制较难、操作复杂、效率低等问题,基于激光测距传感器和以PLC为主控单元,并结合测量计算机,研制机车车辆非接触式静态限界自动测量系统。在车辆的4个侧面分别布置激光测距传感器,传感器以电机传动的方式实现对机车车辆整个横截面的自动扫描测量;借助激光跟踪仪测量精密靶标,建立轨道中心坐标系;通过系统校准,消除误差,融合所有传感器的测量数据,求出截面各部分到限界的尺寸,完成静态限界测量。经现场实验验证,系统的测量精度达到0.5mm,实现了测量的高度自动化,很好地满足了机车车辆静态限界测量的要求。
- 郭寅刘常杰刘刚高福来叶声华
- 关键词：机车车辆限界自动测量非接触式激光跟踪仪
- 用于白车身检测的测量控制系统设计被引量：2
- 2016年
- 为实现白车身在线检测站中测量设备的统一管理与远程通信,提高测量系统的工作效率,设计了一种用于白车身检测的测量控制系统。采用STM32F407芯片为核心并移植μC/OS-Ⅱ和LwIP,并搭建Web Server实现远程通信;建立了多线程任务,实现串口、网口和USB之间的信息交互;分析了数据路由转发过程中存在的数据安全性问题,就通信过程中丢包现象展开讨论,并提出解决方案;采用二维归一化灰度互相关法处理图像的二维定位,提高了处理速度。实验结果表明,该系统能够提供远程通信功能,降低成本,且提高了设备管理的效率。
- 李正辉郭寅张洪彬张宾
- 关键词：嵌入式WEB数据安全
- 光频扫描干涉绝对测距漂移误差与补偿方法研究被引量：8
- 2017年
- 光频扫描干涉(OFSI)技术是一种具有广阔发展前景的高精度绝对测距技术。在实际应用中,该技术对光程差漂移非常敏感,测量过程中光程差的微小漂移通过放大因子的放大,引入显著的测量误差。详细分析了由于测量臂光程漂移引入的多普勒效应对测量结果的影响,并根据频移误差放大项的符号与光频扫描方向相一致的特点,使用光频三角波扫描方法对漂移误差进行补偿。实验结果显示,对距离为3.6m的目标进行10次重复测量的标准差从21.51μm减小到2.85μm。另外,与干涉仪的对比实验结果显示,本方法所得残余误差的标准差由补偿前的18.6μm减小到5.6μm,提高了测量精度。
- 张雅雅郭寅任永杰尚岳刘洋邾继贵
- 关键词：干涉法可调谐激光器
- 机器人柔性坐标测量系统校准技术的研究
- 机器人柔性坐标测量系统与传统的基于三坐标测量机(CMM)相比,具有非接触、速度快、效率高、在线实时测量、精度适中等优点,适用于现代主流的多车型混合生产线,成为当今白车身及其零部件尺寸测量与监控的发展方向。
系统校准...
- 郭寅
- 关键词：机器人视觉测量白车身
- 文献传递
- 基于激光三角法的同步扫描形貌测量传感器被引量：7
- 2016年
- 为了克服传统的激光三角非同步物体形貌测量传感器,在深度方向的测量精度和横向测量视场相互制约的固有缺点,设计了一种新型的激光同步扫描物体形貌测量传感器。传感器以激光三角测量法为基本原理,通过所设计的光路系统,实现激光投射方向与相机成像方向的同步扫描。本文研制了基于高速旋转的十二面转镜和线阵CCD相机为主体的实验样机,实现了测量深度方向和横向视场的相互独立,并结合精密电控位移导轨和激光跟踪仪等搭建了实验系统平台。在传统非参数标定方法基础上,提出了一种适用于该传感器的映射标定方法,能够准确快速的标定该传感器。系统利用激光跟踪仪进行比对实验验证,结果表明:单点重复性小于0.07 mm,测量精度优于0.25 mm。测量传感器具有精度高、速率快、稳定性好等优点,对于物体表面形貌快速精密测量有着广泛的应用前景。
- 苏涵任永杰杨凌辉林嘉睿郭寅
- 关键词：激光三角法线阵CCD
- 基于多向联合交汇的柔性视觉形貌测量新方法被引量：1
- 2017年
- 针对大尺寸物体形貌测量应用,设计一种视觉形貌测量新方法。该方法是将两套没有公共视场的单目视觉传感器组合起来联合交汇,分别用于位姿测量和单目多位置交汇测量。位姿测量通过求解PnP问题为单目多位置交汇测量提供位姿信息。单目多位置交汇测量利用位姿测量提供的辅助信息通过光束平差解算出待测物的形貌。分析了系统原理,给出位姿测量PnP算法实现过程,介绍了非公共视场相机的标定方法原理,分析了单目多位置交汇测量的原理并给出实现方法。最后进行了测量方法的验证实验,实验结果表明,在3m×3m的工作范围内系统测量精度为5mm,证明该方法可以用于大尺寸物体形貌测量,且结构简单轻便,具有很强的灵活性。
- 景江杨凌辉林嘉睿郭寅
- 关键词：视觉测量位姿测量PNP问题
- 一种用于信号增强的光中继器
- 本发明公开了一种用于信号增强的光中继器，光中继器与三脚架基座或发射基站基座连接，光中继器为一盒体，盒体的底面中心部位由磁铁材料制成；光中继器包括：光电接收器、信号处理单元和电池，光电接收器设置在盒体的顶面、左侧面、右侧面...
- 任永杰邾继贵杨凌辉林嘉睿郭寅
- 文献传递
- 高精度柔性坐标测量系统及其校准技术研究被引量：7
- 2013年
- 针对传统的机器人柔性坐标测量方法中,机器人模型不完善及机器人固定参数不断变化导致测量精度难以提高的问题,提出一种基于双目视觉原理的全局实时校准方法,组建由两台相机组成的高精度全局校准单元,通过测量布置在机器人末端视觉传感器上的控制点阵,实时得到机器人末端的空间位姿,实现机器人在全局空间的精确定位。提出基于空间网格控制场的相机校准方法,构建像面坐标系上的残差库,实现相机在全视场空间内的高精度校准。实验表明,采用上述方法可实现±0.1mm的双相机校准精度,整个系统的测量精度可达±0.15mm,从根本上摆脱了机器人运动学模型及参数误差带来的影响,有效地保证了柔性坐标测量系统的精度。
- 刘常杰马爽郭寅刘邈邾继贵叶声华
- 关键词：校准双目视觉
