王友渔
- 作品数：60 被引量：183H指数：8
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法
- 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所...
- 曾磊陈明金俨朱超张昕蕊高翔宇刘宾李德伦王友渔王炜王耀兵熊明华胡成威孙康许哲刘延芳高鹏张英男刘小松
- 一种腱-连杆混合传动的多自由度指式机械手
- 本发明公开了一种腱‑连杆混合传动的多自由度指式机械手，手掌采用仿形设计，手指采用模块化设计，拇指、食指和中指各具有三个自由度，无名指和小指各具有两个自由度；运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免...
- 赵志军马如奇王爽高升王耀兵王捷王友渔
- 文献传递
- 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统
- 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设...
- 马炜危清清辛鹏飞李德伦张文明曾磊王友渔王耀兵胡成威
- 高速并联机械手的静动态特性预估与优化设计被引量：2
- 2006年
- 借助ANSYS参数化设计语言(APDL),构造了一种2平动自由度的高速并联机械手的有限元模型,侧重研究了几种不同铰链的精确建模方法,以及机构处于不同位形时的有限元模型快速重构技术,分析了机械手的静、动态特性,在此基础上进行了结构优化设计,提高了机械手的静、动态特性,并成功应用于产品化样机。
- 王友渔梅江平黄田赵学满张良安
- 关键词：并联机械手有限元分析优化设计
- 一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法
- 本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出...
- 刘鑫李德伦王康周东张沛辛鹏飞高升胡成威张运王友渔余晟
- 一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统
- 本发明一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统，包括：关节位置检测单元、位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器和电机驱动模块。选择位置环控制器的输出作为补偿，与期望速度求和后作为速度环控制器的期望输入。本发明...
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- 一类球坐标型混联机器人静刚度建模理论与方法研究
- 本文紧密结合新型可重构5自由度混联机器人TriVariant-B的样机开发，系统研究了一类少自由度球坐标型并联构型装备的静刚度解析和半解析建模、有限元分析、性能指标评价及灵敏度分析等相关理论与方法。论文取得了如下创造性成...
- 王友渔
- 关键词：静刚度有限元模型
- 文献传递
- 一种丝传动螺距补偿及张紧机构
- 本发明涉及丝传动技术领域。一种丝传动螺距补偿及张紧机构，其技术方案是：钢丝的端部压紧在锁紧座；输出轴驱动齿轮在驱动力的作用下带动丝杠沿轴向运动，对钢丝沿螺旋导线槽的螺距偏移运动进行补偿；丝杠运动的同时通过涡轮带动锁紧组件...
- 马如奇唐自新王耀兵许哲王友渔张沛白美
- 文献传递
- 一种单驱动双自由度驱动装置
- 本发明公开了一种单驱动双自由度驱动装置，该装置在单一驱动电机的驱动下，即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱...
- 马如奇姜水清王友渔唐自新王耀兵
- 文献传递
- Tricept机械手静刚度解析建模方法被引量：27
- 2008年
- 以Tricept机械手的3自由度球坐标型并联机构为例,提出含恰约束支链的球坐标型并联构型装备静刚度解析建模方法。该方法首先借助子结构综合思想将末端执行器位姿变形分解为无约束主动支链的拉压变形、恰约束支链的弯曲变形及其扭转变形3个部分,然后利用虚功原理和结构矩阵法建立各子结构系统的静柔度模型,最后借助线性叠加原理组集整机末端静柔度模型。在建模过程中,侧重研究恰约束支链弯曲剐度以及铰链刚度的建模方法。在此基础上,考察了Tricept机械手中3自由度并联机构静刚度在工作空间中的变化规律,并借助全局性能指标评价了主要构件柔度对整机柔度的贡献。
- 王友渔黄田CHETWYND D GHU S J
- 关键词：静刚度
