田宇
- 作品数：29 被引量：35H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信交通运输工程更多>>
- 一种基于多目标优化的自主遥控水下机器人共享控制方法
- 本发明涉及一种基于多目标优化的自主遥控水下机器人共享控制方法，包括：根据操作杆输入信号计算人为操作的ARV艏向角控制命令和前向速度的控制命令；计算自主控制的ARV艏向角控制命令；构建共享目标函数、及其约束条件和优化求解方...
- 田宇王兴华
- 一种具有自掩埋能力的海洋机器人及其自掩埋方法
- 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有自掩埋能力的海洋机器人及其自掩埋方法，密封舱体两侧均安装有侧向驱动电机，每个侧向驱动电机的输出端均连接有侧向柔性连杆，密封舱体的前端安装有头部驱动电机，头部驱动电机的输出...
- 任楷俞建成陈质二田宇李宏博
- 基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究被引量：3
- 2021年
- 水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出包括测量、估计和控制三个模块的多水下机器人快速主动定位框架,降低相对测量误差、初始偏差带来的定位不确定性,同时使多机器人定位具有良好的可扩展性.提出的主动接近信标策略优势在于:被定位机器人与信标的相对几何位置收敛过程中,机器人的定位估计快速指数收敛.利用受噪声干扰的相对测距信息,论文采用强化学习方法实现提出的主动接近信标机动策略.开展的数值仿真实验结果表明:相对于基于圆形轨迹、梳状形轨迹机动策略的定位方法,论文所提方法使得水下机器人定位过程具有更好的快速性和鲁棒性.
- 冀大雄方文巍朱华李硕唐元贵田宇姚倩
- 关键词：自主水下机器人
- 一种数据驱动的海洋机器人集群自适应控制系统
- 本发明公开一种数据驱动的海洋机器人集群自适应控制系统，包括：海洋机器人集群数据库，记录海洋机器人集群在工作过程中采集的水文环境、自身状态、观测目标信息；海洋机器人集群数据服务平台，对指定子系统进行数据推送、接收反馈；海洋...
- 罗业腾田宇桑启明
- 三自由度全方位移动机器人系统
- 吴镇炜卜春光李小凡李斌赵忆文王忠韩建达田宇
- 随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求。本文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做...
- 关键词：
- 关键词：三自由度移动机器人
- 一种自主/遥控水下机器人共享控制方法
- 2021年
- 结合自主控制和操作人员遥控的共享控制是自主/遥控水下机器人(Autonomous and Remotely operated underwater Vehicle,ARV)研究的重要问题。面向ARV的环境探索任务,针对ARV艏向角的共享控制,提出一种基于多目标优化的共享控制方法。根据服从操作人员控制意图、提升ARV安全性、降低操作人员操作复杂性并优化ARV运动路径的要求,将ARV艏向角控制命令作为决策变量,分别设计了服从度、自主度和稳定度三个目标函数;根据栅格地图表示的局部环境中障碍物的分布信息设计了艏向角控制命令的安全性评估函数,并由安全性评估函数确定约束条件;根据目标函数和约束条件将ARV艏向角的共享控制转化为多目标优化问题,并使用最小最大法求解以得到最优的共享控制命令。基于研发的ARV共享控制仿真环境对提出的方法进行了计算机仿真和评估,验证了所提出的方法的有效性。
- 王兴华田宇
- 关键词：水下机器人共享控制多目标优化避碰
- 种群分布不平衡条件下的浮游生物检测方法
- 本发明涉及计算机视觉、对抗学习和深度学习目标检测领域，具体说是一种浮游生物种群分布不平衡条件下的多类浮游生物检测方法，本发明一方面融入了循环对抗神经网络结构，对非优势分布种群的图像样本数据进行扩充，使各种群图像样本数据达...
- 李岩郭家宏郭晓敏田宇
- 文献传递
- 面向资源均匀使用需求的工业5G实时调度方法被引量：1
- 2022年
- 在保证控制系统性能要求以及通讯系统吞吐量的同时,本文对5G非授权网络进行建模并研究其非授权频段资源分配与调度算法,针对多回路的数据收发进行资源分配与调度,以均匀占用时隙资源为目标,为不可预知的事件触发数据提供最快的响应,来寻找一种动态的调度方法.首先为明确表示该问题中复杂的依赖关系,构建了传输拓扑,之后根据该拓扑进行系统模型的构建,并将其描述为0-1整数线性规划问题,使其能够通过求解器进行求解,最后对该问题模型进行改进,使得在保证可行解的前提下,缩短求解时间,并设计一种基于资源均匀占用的启发式算法,来大幅度提高问题规模可扩展性.
- 田宇田宇关锁玲许驰夏长清许驰
- 关键词：调度时间触发
- 自主水下机器人深海热液羽流追踪仿真环境被引量：3
- 2012年
- 提出用自主水下机器人(autonomous underwateer vehicle,AUV)基于仿生行为追踪深海热液羽流,进而快速、精确定位海底热液喷口;并针对AUV追踪深海热液羽流的仿生控制策略研究需要,设计、实现了一个计算机仿真环境.首先介绍了基于AUV的深海热液羽流追踪和该仿真环境的模块化构成,然后给出了仿真环境中的流场和羽流仿真模块所采用的仿真模型及其高效的数值求解算法,和为便于蒙特卡洛仿真而设置的一组随机初始条件和边界条件,以及介绍了控制系统仿真模块采用的一种基于行为的模块化的AUV控制系统体系结构.该仿真环境体现了AUV追踪热液羽流的仿生控制策略研究的问题复杂性因素,包括流场非均匀和非定常,羽流分布不规则、不连续、空间尺度大,羽流轴线弯曲,以及羽流含有浮力上升部分和包含非守恒示踪物质,并且具有较好的可视化效果.同时,该仿真环境具有较高的计算效率,适合于实时仿真和蒙特卡洛仿真研究.分析和演示表明,该仿真环境满足研究需要,为AUV追踪深海热液羽流的仿生控制策略研究提供了有力的支持.
- 田宇李伟张艾群
- 关键词：自主水下机器人
- 种群分布不平衡条件下的浮游生物检测方法
- 本发明涉及计算机视觉、对抗学习和深度学习目标检测领域，具体说是一种浮游生物种群分布不平衡条件下的多类浮游生物检测方法，本发明一方面融入了循环对抗神经网络结构，对非优势分布种群的图像样本数据进行扩充，使各种群图像样本数据达...
- 李岩郭家宏郭晓敏田宇
