杨加伦
- 作品数：10 被引量：22H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划中国航空科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程生物学交通运输工程更多>>
- 动物结构的分类与步行器的构型及性能研究
- 动物的力与美一直是工程师灵感的源泉。仿生机器人的设计更应该放眼大自然,在大自然中寻找规律。为此,本论文以所有具有外(内)骨骼形式附肢的动物为研究对象,应用空间模型理论对其进行分析,为仿生机器人的肢体尺寸设计提供了理论依据...
- 杨加伦
- 关键词：步行机器人
- 文献传递
- 正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法被引量：13
- 2008年
- 提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上,通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。
- 杨加伦高峰戚开诚史立峰
- 关键词：牛顿法
- 六自由度盾构管片拼装机
- 一种六自由度盾构管片拼装机，属于工程机械技术领域。本发明包括：二悬臂梁、二平移油缸、导轨、滑块、固定盘体、旋转盘体、液压马达、内齿轮、外齿轮、管片配重、动平台、第一分支机构、三个第二分支机构和管片钳头装置，其中：二悬臂梁...
- 高峰杨加伦郭为忠赵现朝陈杰张勇
- 文献传递
- 具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：6
- 2010年
- 分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出反解的解析表达式,最后用实例验证了求解过程。该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：步行机器人并联机构反解关节
- 并联机器人构型的“GF集”理论
- 自然界存在两种基本拓扑形式，即串联拓扑和并联拓扑。与串联拓扑相比，由于并联拓扑具有承载大、结构紧凑、输入输出耦合等特征，因此并联机构在多种领域具有越来越多的应用。在机器人领域，并联机构是长期关注的研究热点，主要原因是并联...
- 杨加伦
- 关键词：并联机器人
- 仿生双目立体视觉装置
- 本发明涉及一种仿生技术领域的仿生双目立体视觉装置。本发明中，基座和其中的一个装有摄像机的第二连杆通过两个分支相连接：第一分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端通过转动副与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端通过...
- 高峰金振林杨加伦赵现朝
- 文献传递
- 六自由度盾构管片拼装机
- 一种六自由度盾构管片拼装机，属于工程机械技术领域。本发明包括：二悬臂梁、二平移油缸、导轨、滑块、固定盘体、旋转盘体、液压马达、内齿轮、外齿轮、管片配重、动平台、第一分支机构、三个第二分支机构和管片钳头装置，其中：二悬臂梁...
- 高峰杨加伦郭为忠赵现朝陈杰张勇
- 四自由度仿人机器人腰关节
- 一种四自由度仿人机器人腰关节，属于仿真机器人技术领域。本发明包括：静平台、动平台、第一分支机构和三个第二分支机构，其中：动平台位于静平台的上方，第一分支机构的一端与静平台相连，另一端与动平台相连，三个第二分支机构各自的一...
- 高峰杨加伦郭为忠赵现朝陈杰张勇
- 文献传递
- 基于三动杆理论的仿生机器人设计
- 基于三动杆理论,深入地分析了所有具有骨骼型附肢的动物结构,得出上述所有动物结构构成的共性。根据性能图谱对机器人腿机构进行了尺寸优化,为仿生机器人机构及其尺寸的设计提供了依据。
- 杨加伦高峰
- 关键词：尺寸优化仿生机器人
- 仿生双目立体视觉装置
- 本发明涉及一种仿生技术领域的仿生双目立体视觉装置。本发明中，基座和其中的一个装有摄像机的第二连杆通过两个分支相连接：第一分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端通过转动副与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端通过...
- 高峰金振林杨加伦赵现朝
- 文献传递
