王峰
- 作品数：5 被引量：52H指数：3
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 变姿飞行机器人地面试验台的研究和设计
- 2008年
- 提供了一种地面测试台,包括机械部分和姿态测量部分。机械部分能使机器人较好地模拟真实飞行状态,姿态测量部分能够测量到变姿飞行器人的姿态信息,为变姿飞行机器人的研究提供数据。
- 王峰蒋蓁龙利民
- 关键词：微电子机械系统
- 基于边界搜索法的4UPS-UPU并联机构工作空间分析被引量：25
- 2013年
- 设计了一种4UPS-UPU并联机构,通过矢量代数法求解该并联机构运动学逆解,给出关节变量与末端位姿间的映射关系。采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形,计算工作空间大小。研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据。
- 雷静桃曹元龙王峰
- 关键词：并联机构运动学
- 变姿飞行机器人及其关键技术
- 2007年
- 变姿飞行机器人是一种具有垂直起降功能的无人机,并且能够像固定翼飞机那样水平前飞。文中介绍了基于涵道风扇技术变姿飞行机器人的发展现状及趋势,还分析了变姿飞行机器人变姿的方式及关键技术。
- 龙利民蒋蓁王峰
- 关键词：涵道风扇无人机
- 四足机器人对角小跑步态动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模被引量：9
- 2015年
- 将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力,通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与环境间的非连续约束,建立了具有变拓扑机构、非连续约束等特征的四足机器人非线性动力学模型,并通过虚拟样机仿真验证了动力学理论分析的正确性,为提高四足机器人非结构环境的机动性和动态稳定性研究提供了参考。
- 雷静桃俞煌颖王峰
- 关键词：四足机器人质心运动定理动力学
- 四足机器人轨迹规划及移动能耗分析被引量：20
- 2014年
- 步行机器人移动能效率研究有重要意义。针对四足机器人对角小跑步态,对比分析了三种不同足端轨迹的移动能效率问题。将四足机器人的对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法和反变换法进行了腿机构运动学正逆解分析。基于刚体动力学的质心运动定理分析足端接触模型,考虑动态步行中足端与地面间的接触,曲雅可比矩阵建立步行中足端接触力与关节驱动力矩的映射关系,并基于拉格朗日动力学建模法对四足机器人摆动相和支撑相分别进行动力学建模。规划了三种不同足端轨迹,分别为摆线函数、正弦函数和直线函数,对比分析了三种足端轨迹下的运动学和动力学特性。进行完整对角小跑步态周期的能量消耗分析,以移动能耗率为评价指标,对比分析三种足端轨迹的能量消耗,研究四足机器人步高、步距、关节起始角等步态参数对移动能量消耗的影响,为四足机器人的参数优化和轨迹规划提供理论依据。
- 雷静桃王峰俞煌颖
- 关键词：四足机器人动力学能量消耗
