李强
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
- 供职机构：哈尔滨理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 玻璃钢管体螺纹磨削机器人控制策略研究被引量：3
- 2016年
- 针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
- 尤波苗壮许家忠乔明李强
- 关键词：机器人阻抗控制螺纹
- 冻干机温控系统的Laguerre算法仿真研究
- 2010年
- 冻干机温度控制系统是一个一阶惯性大滞后系统,运行过程中干扰因素较多,工艺复杂,冻干产品质量对工艺要求较高。传统PID控制方法对滞后系统控制时,温度会产生较大的波动,破坏冻干产品成分,不能满足冻干产品对质量的高要求。提出一种对拉盖尔级数采用双线性变换的改进算法,通过对比PID算法与改进的拉盖尔算法的Matlab仿真曲线,表明在冻干机温度的预测控制系统中,采用改进Laguerre算法能够使系统阶跃响应震荡限制在20%以内。有效避免PID算法中采用Pade近似造成的震荡,并有较高的实时计算能力,对对象参数和结构的变化具有较强的适应能力。仿真得到的控制曲线在响应速度方面有明显改善。
- 闫哲李强
- 关键词：冻干机大滞后系统
- 基于连续编织-缠绕-拉挤成型工艺的复合材料直管固化研究被引量：7
- 2017年
- 根据复合材料固化成型原理,建立采用连续编织-缠绕-拉挤成型工艺生产的复合材料直管的传热模型以及固化动力学模型,利用有限元软件ANSYS和APDL语言开发复合材料直管固化过程数值模拟程序,以三维复合材料直管为模型进行固化数值模拟仿真,从而分析不同参数对采用连续编织-缠绕-拉挤成型工艺复合材料直管固化成型过程中的温度与固化度的影响。通过对复合材料直管模型进行固化数值模拟仿真分析可以得到工艺参数(如初始温度、加温历程、拉挤速度等参数)对固化过程的影响规律。对应用连续编织-缠绕-拉挤成型工艺生产的复合材料直管进行在线温度测试,测试结果表明数值模拟与实际生产工艺贴合,对实际生产有指导意义。
- 许家忠袁亚男张博文李强
- 关键词：复合材料数值模拟
- 复合材料管道连续编织–缠绕–拉挤工艺研究被引量：9
- 2015年
- 提出一种连续编织–缠绕–拉挤工艺,通过分析拉挤前后复合材料管道的几何结构,得出编织层纱束与缠绕层纱束在经过拉挤成型模具前后线型的变化关系,给出满足制品各层纤维均匀受力的编织–缠绕–拉挤工艺的线型设计要求;考虑缠绕层、编织层进入拉挤成型模具前后的线型变化关系和管道的设计要求,分别设计缠绕线型和编织线型;按设计的线型试制多种规格的复合材料管道,通过对比分析理论纱束角度与实际测量值,发现同一直径的管道,编织角的误差小于缠绕角的误差,两者均控制在1.5o以内,角度误差率均小于3%,且误差均随管道厚度的增大而减小,管道直径越大,编织角与缠绕角越接近实际值。通过分析管道试件的超声波扫描图,管道无明显缺陷,纱束间无明显细缝,证明设计的纱束线型变化合理。
- 许家忠李强高良超张思博
