张道辉
- 作品数：41 被引量：87H指数：6
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信金属学及工艺更多>>
- 面部肌电检测电极及检测装置
- 本实用新型涉及一种面部肌电检测电极及检测装置，系统包括：面部肌电检测电极、信号调理单元、主控单元、无线通信单元、上位机单元以及电源管理单元。面部肌电检测电极为柔性肌电电极，用于感受人体的面部肌电信号，信号调理单元对所采集...
- 赵新刚徐壮张道辉张弼姚杰赵明
- 文献传递
- 基于弯曲度预测模型的软体手人机交互控制被引量：6
- 2022年
- 软体手作为近年来机器人领域的热点研究方向,凭借较好的环境适应性和耦合安全性获得了广泛的应用。但柔性材料驱动带来的多自由度特性同时增加了软体手的操控难度。针对此问题,该文提出了一种驱动传感一体化的仿生软体驱动器用于软体手的设计与制作,顺应性传感融入为软体手操控提供了有效的传感反馈。在此基础上,利用多项式拟合与LSTM两种学习算法完成了软体手弯曲度感知的精确建模;并基于弯曲度预测模型和数据手套构建了一套软体手人机交互系统,实现了人手张合程度和软体手抓握的同步映射控制。最后,使用该系统对形态各异的目标物进行了抓取测试。实验结果验证了该文所提出软体手的实用性及基于弯曲度模型软体交互控制方法的可行性。
- 韩非韩非张道辉
- 关键词：人机交互
- 基于肌肉协同和深度学习的下肢连续运动估计方法
- 本发明属于生物信号处理及人机交互领域，具体的说是基于肌肉协同和深度学习的下肢连续运动估计方法。包括以下步骤：1)利用肌电传感器采集单侧腿部肌肉产生的肌电信号，惯导传感器获取关节运动角度；2)对肌电信号进行预处理；3)将预...
- 赵新刚张道辉熊德臻赵忆文褚亚奇莫礼燕赵明徐壮
- 一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人
- 本发明涉及医用康复训练设备，特别涉及一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人。包括驱动部分和执行部分，其中执行部分包括拇指部分、食指部分、中指部分、无名指部分、小指部分、连接板及手背板，其中手背板通过连接板与驱动部分...
- 赵新刚赵明冯晓彬张道辉张弼徐壮
- 文献传递
- 适应患者个体差异的上肢康复机器人直接示教技术被引量：2
- 2022年
- 目的针对不同患者上肢训练轨迹与训练强度存在差异性的问题,本文提出一种末端牵引式上肢康复机器人直接示教技术(示教与示教再现)。方法通过加入上肢重力补偿与约束步长转换控制,提出一种基于Moveit的直接示教,实现上肢康复机器人的稳定示教并用于训练。六维力传感器在采集到力/力矩信息后,在机器人操作系统(ROS)中经坐标变换、上肢重力补偿与约束步长转换算法,使患者上肢与机械臂末端能对康复治疗师拖动力的方向进行顺应性跟踪,同时记录示教轨迹。在ROS中利用Moveit编写示教再现节点,用于调节康复训练的训练次数、训练速度与休息时间,并进行训练。通过Moveit对示教轨迹信息的运动学求解与轨迹规划,康复机器人可精准地带动患肢进行往复训练,从而达到个性化训练的效果。结果示教者分别在水平面、矢状面、冠状面训练模式下拖动5例健康受试者的上肢完成相同的训练动作,在空间训练模式下完成任意的曲线运动。直接示教用时约4~7 s,得到的轨迹光滑且轨迹走向符合施力方向。因受试者的身高、上肢各部分长度等存在差异,5例受试者在完成相同的训练动作时存在轨迹和位置上的不同。示教者通过人机交互界面设置好合适的训练强度,对5例受试者进行各模式下的训练。受试者训练时动作规范且感觉舒适。选取最接近平均值的受试者3的轨迹给5例受试者进行训练,发现除受试者3以外,其他受试者均存在训练动作不规范、欠拉伸或过度拉伸等情况。结论末端牵引式上肢康复机器人直接示教系统能很好地帮助示教者简单、快速、稳定地示教出适合不同受试者的多自由度上肢训练轨迹,并通过再现轨迹进行不同强度的康复训练,具有操作简单、针对性强、训练精准的特点。
- 林高张道辉赵新刚
- 关键词：上肢康复人机交互个性化训练
- 包络形深海软体手指及深海软体抓手
- 本实用新型涉及软体机器人的软体手指，具体地说是一种包络形深海软体手指及深海软体抓手。软体手指设有手指指尖、包络结构板、小压力囊、大压力囊、密封夹紧片、压力管道等结构，软体手指内部设有两个压力通道，当向压力通道充入液体时，...
- 赵新刚张道辉窦健松傅昕韩非
- 文献传递
- 穿戴式手部康复机器人
- 本实用新型涉及医用康复训练设备，特别涉及一种穿戴式手部康复机器人。包括底座及设置于底座上的机器人主体，机器人主体包括手背板及设置于手背板上的拇指部分、食指部分、中指部分、无名指部分及小指部分，五个手指部分均包括支撑板、直...
- 赵新刚赵明冯晓彬张道辉张弼徐壮
- 文献传递
- 一种面部肌电检测电极及检测装置
- 本发明涉及一种面部肌电检测电极及检测装置，系统包括：面部肌电检测电极、信号调理单元、主控单元、无线通信单元、上位机单元以及电源管理单元。面部肌电检测电极为柔性肌电电极，用于感受人体的面部肌电信号，信号调理单元对所采集的肌...
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- 基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法被引量：4
- 2020年
- 为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境3者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法,该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利用标定得到的RGB-D相机内外参数矩阵离线计算深度图像与三维栅格之间的映射关系并保存;在线更新是利用帧差法和查询离线映射表的方式更新三维栅格中的环境信息.为全面描述机器人的工作空间,进一步扩展此方法,提出多传感器信息融合以及从环境模型中滤除机械臂本体的方法.整套环境建模方法具有描述能力强、模型精度一致、可实现多传感器信息融合以及可在线更新的优点.最后,分别通过仿真实验、基于两个Kinect相机和7自由度KUKAⅡWA机械臂的实际建模与末端避障实验,验证所提出方法的有效性.
- 李英立赵忆文王争王争张道辉
- 关键词：环境建模深度图像多传感器融合
- 一种基于个体脑电信号迁移的运动想象意图识别方法
- 本发明涉及一种基于个体脑电信号迁移的运动想象意图识别方法，所述方法包括两部分：基于新个体的少量脑电信号(目标)对已有个体脑电信号(源)进行校正；基于校正后的脑电信号进行LDA分类，并建立多源个体融合的集成识别模型。其中脑...
- 赵新刚褚亚奇朱波张道辉
