方挺
- 作品数：14 被引量：129H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金南京工程学院科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于单目视觉的双机距离检测被引量：1
- 2009年
- 本文提出了一种基于单目视觉图像信息估计的3D目标飞机编队的视觉检测方法。若照相机(CCD)焦距已知,且给定飞机的特征形状参数和姿态,可用单目视觉的方法估计长机和僚机之间的距离。在特定的情况下,可以计算出僚机的飞行方向、速度等一系列飞行参数。仿真及结果验证了算法的有效性。
- 鄂龙慧杨忠方挺
- 关键词：单目视觉视觉检测图像处理
- 基于视觉传感器的UAV编队飞行
- 讨论和研究了基于视觉传感器的无人机编队飞行方法，针对其中的编队策略、运动目标提取、目标跟踪等核心环节作了详细分析，同时提出了一种适用于飞行目标提取的实时视频图像提取方法、在目标跟踪环节引入无迹卡尔曼滤波器(UKF)以改善...
- 杨忠方挺樊琼剑罗德林
- 关键词：无人机编队飞行目标跟踪视觉传感器
- 文献传递
- 无人机编队视频序列中的多目标精确跟踪被引量：3
- 2008年
- 针对无人机编队视频序列中的多目标精确跟踪的要求,使用STK(satellite tool kit)三维建模软件模拟无人机UAV(unmanned aerial vehicle)编队飞行视频,通过双差分图像操作和多分辨率连通分支标记算法确定图像中的运动区域.提出了一种改进的贪婪算法,利用已确定的矩形运动区域作为初始轮廓,实现对无人机目标的精确轮廓提取.以运动区域的中心位置为输入,建立在线卡尔曼滤波器组对多目标进行跟踪,并由此提出了如何对多目标中的遮挡问题进行判定、分割的方法.仿真实验验证了文中所提的方法.
- 方挺杨忠沈春林
- 关键词：无人机编队贪婪算法多目标跟踪目标遮挡
- 结构简化的全方位运动球形机器人
- 本结构简化的全方位运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架(5)，在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴(3)，短轴过球心并经轴承与球壳形成转动副；圆弧架的下方固连一个直线行走机构，...
- 杨忠吴惠祥方挺姜斌吴涛董荣俊
- 文献传递
- 无人机协同编队飞行中的视觉感知关键技术研究
- 现代的无人机（UAV）在军事和民用领域都发挥着重要的作用，越来越受到各国的重视。以赶超国外先进水平为目标，面向UAV开展多学科交叉的基础性、关键性和预先性的技术研究，有着非常重要的现实与前瞻意义。
多UAVs协同编...
- 方挺
- 关键词：无人机视觉感知
- 文献传递
- 基于586-Engine的无人机飞行控制器设计被引量：1
- 2008年
- 在无人机飞行控制系统中，飞行控制器是其核心部件，它负责飞行控制系统信号的采集、控制律的解算、飞机的姿态和速度，以及与地面设备的通讯等工作。随着无人机越来越广泛的应用，它所完成的任务也越来越复杂，对无人机的机动性要求也越来越高，这就要求无人机的控制核心向高集成度和小型化方向发展。
- 李昕方挺
- 关键词：飞行控制系统控制器设计无人机飞行控制器核心部件高集成度
- 一种基于主动轮廓模型的运动目标跟踪方法被引量：7
- 2008年
- 分析了几种经典主动轮廓模型(即Snake)的优缺点.针对传统Snake在应用于目标跟踪时的一些缺陷,设计了自动初始化轮廓的算法.采用四邻域交替搜索法取代八邻域搜索方法以减少计算开销,并给出了一种较为实用的基于Snake的运动目标跟踪方法.通过实验证明了本方法的可行性.
- 方挺杨忠沈春林
- 关键词：SNAKE图像分割运动目标跟踪
- 一种结构简化球形机器人的动力学分析与仿真被引量：1
- 2009年
- 提出了一种结构简化的球形机器人,介绍了其内部结构和驱动原理。球形机器人是一种典型的非完整系统,根据其在平面作纯滚动时所受的非完整约束,建立运动学模型。运用Lagrange-Routh方程推导出结构简化球形机器人的动力学模型。最后联立结构简化球形机器人的运动学和动力学模型,得到该球形机器人的完整动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具进行直线行走状态下的仿真分析。仿真结果与实际运动规律符合,验证了动力学模型的正确性。
- 董荣俊杨忠樊琼剑方挺吴涛
- 关键词：球形机器人非完整系统动力学SIMULINK
- 结构简化的全方位运动球形机器人
- 本结构简化的全方位运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架(5)，在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴(3)，短轴过球心并经轴承与球壳形成转动幅；圆弧架的下方固连一个直线行走机构，...
- 杨忠吴惠祥方挺姜斌吴涛董荣俊
- 文献传递
- 多无人机协同编队飞行控制的研究现状被引量：102
- 2009年
- 多无人机(UAVs)编队飞行的协同侦察、作战模式可以在一定程度上提高单机单次作战任务的成功概率,因而引起各国对多机编队飞行的研究热潮。针对这一情形,在介绍了多UAV协同编队飞行(CFF)的定义和应用特点的基础上,结合近年来国内外多UAV编队飞行的发展状况和一些主要的研究成果,着重分析和讨论了编队飞行控制中几个相关的关键技术问题,主要包括:队形设计、气动耦合、队形的动态调整、航迹规划、信息互换以及编队飞行控制策略等问题;最后对未来的发展趋势进行了展望。研究成果对正在研究的多机作战平台系统的协同作战技术具有一定的参考意义。
- 樊琼剑杨忠方挺沈春林
- 关键词：多无人机
