刘成功
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于CMAC的无人机紧密编队飞行控制研究被引量：4
- 2009年
- 针对多无人机紧密编队飞行控制系统,提出一种基于小脑模型神经网络的编队飞行队形保持控制器。该控制器以飞行控制系统横向、纵向及垂直方向通道的动态误差作为小脑模型关节控制器(CMAC)的激励信号,并与常规的PID控制器相结合构成系统的复合控制。仿真结果表明:该控制器能够控制无人机编队,在定常运动和机动过程中都可以保持期望队形,且这种控制方法具有超调量较小,鲁棒性强,响应速度快,抗干扰能力强等优点。
- 刘成功杨忠樊琼剑
- 关键词：编队飞行小脑模型关节控制器
- 无人机仿生紧密编队飞行控制技术研究
- 多无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）协同编队飞行（Coordinated Formation Flight，CFF）在军事和民用领域具有广阔的应用前景，正受到越来越广泛的关注。以赶超国外先进...
- 刘成功
- 关键词：多无人机PID复合控制小脑模型神经网络
- 文献传递
- 一种改进的快速扩展随机树航迹规划算法被引量：2
- 2008年
- 针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题,本文提出了一种新的无人机航迹规划算法,在快速扩展随机树算法基础上,引入一个方向参数,并采用Dijkstra算法对改进算法产生的冗余节点进行处理,得到了一条优化的航迹。最后采用K航迹法进行航迹平滑处理,使得规划的航迹成为无人机的可飞航路。仿真结果表明,该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时,可以得到近似最优的航迹。
- 辛亭杨忠樊琼剑刘成功
- 关键词：航迹规划无人机快速扩展随机树DIJKSTRA算法
