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姜飞龙
作品数:
9
被引量:1
H指数:1
供职机构:
浙江大学
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发文基金:
国家自然科学基金
浙江省自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
生物学
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合作作者
刘昊
浙江大学
陶国良
浙江大学
赵勇
浙江大学
李超
浙江大学
李庆伟
浙江大学
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2017
1篇
2016
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2015
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一种踝关节主被动复合训练康复系统
本发明公开了一种踝关节主被动复合训练康复系统,以气动肌肉作为动力驱动单元,三根气动肌肉在圆周方向上均匀分布在运动平台和固定平台之间,气动肌肉最短时与支撑杆长度相同,支撑杆下端固定在固定平台上,上端用球铰与运动平台连接,通...
姜飞龙
陶国良
刘昊
赵勇
李超
文献传递
肘关节主被动复合训练康复系统
本发明公开了一种肘关节主被动复合训练康复系统,以气动肌肉作为动力驱动单元,四根气动肌肉在圆周方向上均匀分布在肘部滑环和肩部滑环之间,气动肌肉的上端和下端分别和肘部滑环、肩部滑环用球铰进行连接,通过控制对单独或者多根气动肌...
姜飞龙
陶国良
李超
刘昊
赵勇
文献传递
一种基于气动肌肉仿人下肢
本发明公开了一种基于气动肌肉仿人下肢系统,以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动,具有完全模拟人的下肢运动的功能。所述的仿人下肢主要由骨盆、股骨、腓骨、脚底板、脚趾、球铰、气动肌肉以及气动肌肉固定板...
姜飞龙
陶国良
刘昊
赵勇
李超
文献传递
气动肌肉/气缸综合测试系统
本发明公开了一种气动肌肉/气缸综合测试系统,包括底座、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、连接件、拉力传感器、第一转换接头、第二转换接头、拉线式编码器、被测气动肌肉、无摩擦气缸、气动三联体、气动比例压力阀、第二气动比例压...
姜飞龙
陶国良
刘昊
李超
赵勇
文献传递
基于气动肌肉仿人下肢动力学
2015年
为了更好地了解肌肉在人下肢运动过程中的作用,分析人体下肢骨、骨骼肌的组成和功能,提出以气动肌肉作为驱动元件的柔性并联机构仿人下肢,并且踝关节绕垂直轴的旋转运动移动到膝关节.通过单刚体形式的气动肌肉、虚功原理、结构矩阵相结合推导包含肌肉的仿人下肢髋关节动力学方程,同时仿真分析各肌肉的运动学特性.结果表明,在下肢单腿运动周期的承重期、支撑相和摆动相内,股直肌、薄股肌、小腿三头肌、外侧群肌运动特性相近,大腿后侧肌群、股二头肌、前群肌的运动特性相反,臀大肌、内收肌基本不运动.
姜飞龙
陶国良
刘昊
赵勇
李庆伟
关键词:
结构矩阵
动力学
基于气动肌肉仿人下肢控制系统研究
气动肌肉作为一种由智能材料构成的气动执行元件,具有类似于人类肌肉的柔顺性的特点,同时人肢体的肌肉错综复杂由内、中、外多层肌肉协调实现屈伸、收展、内外旋,因此气动肌肉在仿生机器人领域具有广阔的应用前景。为了了解人的下肢在运...
姜飞龙
关键词:
气动肌肉
并联机构
结构矩阵
运动学方程
模糊自适应控制
一种基于气动肌肉仿人下肢
本发明公开了一种基于气动肌肉仿人下肢系统,以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动,具有完全模拟人的下肢运动的功能。所述的仿人下肢主要由骨盆、股骨、腓骨、脚底板、脚趾、球铰、气动肌肉以及气动肌肉固定板...
姜飞龙
陶国良
刘昊
赵勇
李超
文献传递
一种踝关节主被动复合训练康复系统
本发明公开了一种踝关节主被动复合训练康复系统,以气动肌肉作为动力驱动单元,三根气动肌肉在圆周方向上均匀分布在运动平台和固定平台之间,气动肌肉最短时与支撑杆长度相同,支撑杆下端固定在固定平台上,上端用球铰与运动平台连接,通...
姜飞龙
陶国良
刘昊
赵勇
李超
文献传递
气动肌肉/气缸综合测试系统
本发明公开了一种气动肌肉/气缸综合测试系统,包括底座、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、连接件、拉力传感器、第一转换接头、第二转换接头、拉线式编码器、被测气动肌肉、无摩擦气缸、气动三联体、气动比例压力阀、第二气动比例压...
姜飞龙
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