杨枭
- 作品数：1 被引量：26H指数：1
- 供职机构：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省博士科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制被引量：26
- 2013年
- 针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分(proportional-derivative,PD)控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基于此线性模型设计PD控制器的参数和前馈补偿器,采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型,仅需要系统的输入输出数据,既保留PD控制器的优势,又保证了系统的控制性能。最后,在机械手平台上进行物理实验研究,实验结果表明:所提的控制策略实现简单,同时保证了系统的控制精确度。
- 王良勇杨枭
- 关键词：机械手PD控制神经网络前馈
