郭林
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 供职机构：江苏大学机械工程学院制造业信息化研究中心更多>>
- 发文基金：苏州市科技计划项目(应用基础研究计划)机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3-HRC并联机器人的运动学分析与仿真被引量：3
- 2014年
- 针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系,运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程,进而得到位置反解计算公式;从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时,驱动件上所需要施加的运动规律;最后,借助UG创建了该机构的装配模型,并通过ADAMS模拟仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。研究结果表明:该机构具有良好的运动稳定性,便于实时控制。
- 郭林顾寄南杨尹
- 关键词：并联机构运动学分析虚拟样机技术仿真
- 基于ADAMS的4-RUPaR高速搬运并联机器人轨迹规划与运动学仿真被引量：4
- 2013年
- 由于并联机构的复杂性,通过理论计算分析机器人实际规划轨迹下的运动学性能是十分困难的.为了预测4-RUPaR高速搬运并联机器人机构在搬运轨迹下的运动学性能,在ADAMS中建立了并联机构的虚拟样机,对机构进行拾取放置轨迹规划和在规划轨迹下的正逆运动学仿真.通过分析仿真结果,预测机构在规划轨迹下的运动学性能指标,为机构优化设计、控制策略研究、规划轨迹优化和物理样机制造提供参考.仿真结果表明,规划轨迹设计合理,机构运动学性能良好.
- 杨尹顾寄南郭林
- 关键词：运动学虚拟样机
