王企远
- 作品数：8 被引量：18H指数：4
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划上海市教育委员会重点学科基金上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 跑步机上步行训练安全监测装置
- 本实用新型涉及一种跑步机上步行训练安全监测装置。它包括一台跑步机。跑步机跑带前后方分别各安置一个光幕发射器和一个光幕接收器，在跑带上表面的上方0.5～2厘米距离处形成的两个光幕分别对准训练者的左右脚，两个光幕接收器连接一...
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- 文献传递
- 步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制
- 步行康复训练机器人系统是一种对下肢功能障碍患者进行步行康复训练的现代医疗设备。使用机器人对下肢功能障碍患者进行步行康复训练,是当前世界公认的先进的康复医疗手段。近些年来,我国患下肢运动障碍的病人不断增多,社会对步行康复治...
- 王企远
- 关键词：步态规划运动控制机器人
- 文献传递
- 下肢步态矫形器的生理学步态规划与试验被引量：7
- 2009年
- 利用运动捕捉系统检测正常人下肢步行运动轨迹,得到了髋关节与膝关节的运动数据,建立了参数化的人体生理学步态信息数据库。基于人体下肢关节角数据,对用于步行康复训练的下肢步态矫形器做出了人体生理学步态规划。将规划的生理学步态在样机上进行试验,结果表明:步态矫形器能够按照规划的人体生理学步态带动患者行走,运动轨迹正确,步态连续,动作平稳。
- 王企远钱晋武冯治国沈林勇章亚男
- 关键词：步态规划步态检测
- 下肢外骨骼矫形器的协同仿真研究被引量：4
- 2009年
- 设计用于步态康复训练的下肢外骨骼矫形器。利用Solidworks、Adams和Matlab协同仿真方法,建立下肢外骨骼矫形器虚拟样机三维实验平台,对步行训练的动态特性和控制系统进行仿真研究。针对关节轨迹跟踪控制提出计算力矩加PD反馈控制的方法,仿真结果证明这种方法能够较好使关节力矩跟踪理想轨迹运动并渐近稳定。虚拟样机协同仿真的方法确切有效的分析下肢外骨骼矫形器步行运动,为研发下肢外骨骼矫形器物理样机提供主要参考。
- 冯治国钱晋武王企远章亚男沈林勇
- 关键词：虚拟样机计算力矩
- 下肢康复自动步态矫正器
- 本发明涉及一种下肢康复自动步态矫正器。它包括大腿构件和小腿构件，一个U型架的两端铰链大腿构件，大腿构件铰链小腿构件；U型架和两大腿构件与电动线性驱动器的两端铰连，铰链处有编码器；大腿构件和小腿构件与另一个电动线性驱动器的...
- 钱晋武冯治国章亚男沈林勇张震王企远
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- 下肢康复自动步态矫正器
- 本发明涉及一种下肢康复自动步态矫正器。它包括大腿构件和小腿构件，一个U型架的两端铰链大腿构件，大腿构件铰链小腿构件；U型架和两大腿构件与电动线性驱动器的两端铰连，铰链处有编码器；大腿构件和小腿构件与另一个电动线性驱动器的...
- 钱晋武冯治国章亚男沈林勇张震王企远
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- 步行康复机器人轨迹控制方法研究被引量：4
- 2010年
- 为了满足神经受损患者步行康复训练需要,设计了以外骨骼助行腿为核心的步行康复机器人,其重要的要求是保证机器人的运动轨迹符合患者康复训练要求。为使机器人能模拟步态为患者提供康复训练,在合理的步态规划后对轨迹的控制方法进行了研究,在控制系统软、硬件平台上完成了步行康复机器人助行腿的两种轨迹控制方式(位置控制和速度控制)。通过实验验证了控制方式的可行性,满足了患者步态训练需要。同时实验结果表明,速度控制方式比位置控制方式更加适合步行康复机器人。
- 李荫湘钱晋武沈林勇王企远
- 关键词：康复机器人位置控制速度控制
- 下肢步态矫正器控制装置
- 本实用新型涉及一种下肢步态矫正器控制装置。包括一台计算机、一块运动控制卡，一块数据采集卡、四个电机驱动器、四个关节角度传感器和控制软件，运动控制卡和数据采集卡安装在计算机中；运动控制卡的四个数字信号输出端口分别与四个电机...
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