谢凡
- 作品数：8 被引量：47H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 面向编队任务的多机器人协调优化控制
- 谢凡
- 关键词：多机器人系统编队控制机器人导航
- 基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配被引量：16
- 2008年
- SIFT特征描述子是一种对图像旋转平移、缩放以及视角变化具有不变性的匹配特征描述方法,本文针对单目移动机器人环境探索中存在的大视差宽基线图像对的立体匹配问题,提出了一种基于SIFT特征描述子的单目移动机器人宽基线立体视觉匹配方法,通过提取SIFT不变特征点,构造SIFT特征向量,从而实现特征点对的初匹配,进一步利用RANSAC算法以及外极线约束进行匹配点的优化筛选,并通过三维重建实验验证了获得匹配点对的准确性。
- 谢凡秦世引
- 关键词：SIFT宽基线RANSAC
- 基于MAS的无人机编队飞行智能优化控制被引量：28
- 2008年
- 针对无人机编队飞行的实际背景和限制条件,提出了一种基于多智能体系统(MAS)技术的编队飞行的智能优化控制策略和实现算法。利用多Agent之间的交互作用,以灵活便捷的方式进行各单机之间的协同优化,从而可实现多架无人机的自主编队飞行。考虑到leader-follower原理的支配机制,对面向编队飞行的僚机控制律与实现算法进行了重点研究,设计了僚机编队控制器,通过仿真实验验证了其鲁棒性和稳定性。最后针对编队队形的变换与躲避威胁等特殊情况对无人机编队单元之间的协调优化进行了仿真验证和分析。
- 宗令蓓谢凡秦世引
- 关键词：无人机MAS编队飞行队形保持避障
- 面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法被引量：3
- 2009年
- 根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF(un-scented Kalman filter)算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位.实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考.
- 霍成立谢凡秦世引
- 关键词：无迹卡尔曼滤波实时导航移动机器人
- 一种地空异构多机器人搜救系统
- 一种地空异构多机器人搜救系统，包括空中飞行机器人、地面多台救援机器人、图像处理计算机、图像采集卡、监控计算机、搜救指挥人员、无线数传电台、无线图传电台、障碍物、待救援目标。空中机器人负责对搜救现场进行迅速和系统的大面积侦...
- 秦世引苏善伟谢凡
- 文献传递
- 一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法
- 本发明公开了一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法，包括步骤一：初始化机器人导航系统，启动里程计和视觉传感器；步骤二：里程计和视觉传感器得到机器人当前位资，构造卡尔曼滤波器，获得里程计滤波估计值和视觉传感器滤波...
- 秦世引谢凡
- 文献传递
- 一种地空异构多机器人搜救系统
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- 秦世引苏善伟谢凡
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- 秦世引谢凡
