熊志林
- 作品数：11 被引量：27H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程建筑科学更多>>
- 手自一体油门控制装置及使用方法
- 本发明提供了一种手自一体油门控制装置及使用方法，包括车架、踏板、油门缆线、连杆机构、限位块、刹车缆线、油门执行器以及挡线板；其中，踏板的一端铰接在车架上，另一端通过连杆机构驱动油门缆线运动；油门执行器的伸出杆通过刹车缆线...
- 刘成良陶建峰熊志林李彦明唐小涛王明斗张峰榕
- 文献传递
- 采用状态估计的泵控非对称液压缸模型预测控制被引量：10
- 2017年
- 针对伺服电机驱动泵控非对称液压缸系统存在约束和鲁棒性差等问题,提出了采用状态估计的模型预测控制策略。根据泵控液压缸系统的原理和实际要求,建立了含输入和输出约束的状态空间模型;引入模型预测控制,避免了阀切换带来的非线性,提高了约束优化控制性能;结合卡尔曼滤波器,补偿了干扰和模型误差的影响,提高了系统的鲁棒性。仿真结果表明,所设计的控制策略能够实现无偏移跟踪,保证输入不超限、输出无超调,且具有很好的处理干扰和模型失配的能力。实验结果中,液压缸位置无超调,相对位置跟踪误差约为0.5%,干扰和模型误差对控制性能的影响很小。可见,所提方法能应用于实际泵控系统,提高输入、输出约束下的控制性能,容许一定的干扰和建模误差。
- 熊志林陶建峰张峰榕刘成良
- 关键词：鲁棒性模型预测控制
- 一种挖掘机液压缸泄漏检测方法和装置
- 本发明公开了一种挖掘机液压缸泄漏检测方法和装置，涉及挖掘机技术领域、液压缸泄漏检测技术领域和计算机技术领域。其中，方法包括：获取挖掘机的液压缸的腔内压力数据；获取所述液压缸所对应的机械臂的机械臂倾角数据；基于腔内压力数据...
- 刘成良陶建峰王明斗熊志林郭隽侠李卫星雷军波覃程锦
- 盾构刀具检测蛇形臂机器人关键技术研究
- 刀具检测是盾构施工中的重要课题之一,其作业空间狭小、环境压力高、湿度大,人工介入风险高、效率低。蛇形臂机器人以细长的结构、超冗余自由度和远程线缆驱动等特点在受限空间和危险环境具有广阔的应用前景。蛇形臂机器人的辅助刀具检测...
- 熊志林
- 关键词：刀具检测
- 文献传递
- 自动换挡与手动换挡结合的拖拉机换挡机构
- 本发明提供了一种自动换挡与手动换挡结合的拖拉机换挡机构，包括换挡执行机构、液压系统、电控系统以及操作面板；其中，所述换挡执行机构的操作杆设置在所述操作面板的T形槽中；所述换挡执行机构用于驱动挡位齿轮组进行换挡；所述液压系...
- 刘成良陶建峰唐小涛李彦明熊志林张峰榕王明斗
- 文献传递
- 自动换挡与手动换挡结合的拖拉机换挡机构
- 本发明提供了一种自动换挡与手动换挡结合的拖拉机换挡机构，包括换挡执行机构、液压系统、电控系统以及操作面板；其中，所述换挡执行机构的操作杆设置在所述操作面板的T形槽中；所述换挡执行机构用于驱动挡位齿轮组进行换挡；所述液压系...
- 刘成良陶建峰唐小涛李彦明熊志林张峰榕王明斗
- 手自一体油门控制装置及使用方法
- 本发明提供了一种手自一体油门控制装置及使用方法，包括车架、踏板、油门缆线、连杆机构、限位块、刹车缆线、油门执行器以及挡线板；其中，踏板的一端铰接在车架上，另一端通过连杆机构驱动油门缆线运动；油门执行器的伸出杆通过刹车缆线...
- 刘成良陶建峰熊志林李彦明唐小涛王明斗张峰榕
- 文献传递
- 基于双出轴电机农机方向盘自动化装置及使用方法
- 本发明提供了一种基于双出轴电机农机方向盘自动化装置及使用方法，包括转向轴套筒、双出轴步进电机、抱紧法兰块、方向盘以及法兰盘；其中，抱紧法兰块设置在转向轴套筒上；双出轴步进电机连接法兰盘的上端；法兰盘的下端设置在转向轴套筒...
- 刘成良陶建峰张峰榕李彦明唐小涛王明斗熊志林
- 文献传递
- 基于夹持同步带轮的农机方向盘自动化改装机构及方法
- 本发明提供的基于夹持同步带轮的农机方向盘自动化改装机构及方法，包括：方向盘、方向盘轴、夹持从同步带轮、同步带、夹持主同步带轮以及步进电机；其中，所述步进电机驱动所述夹持主同步带轮；所述夹持从同步带轮设置在所述方向盘轴上；...
- 刘成良陶建峰王明斗李彦明唐小涛张峰榕熊志林
- 文献传递
- 改进末端跟随运动的超冗余蛇形臂机器人运动学逆解被引量：15
- 2018年
- 针对超冗余蛇形臂机器人运动学逆解中计算量大、超关节极限和位形偏移量大的问题,提出了一种改进末端跟随运动的逆解算法.在末端跟随法中引入蛇形臂弯曲角度的约束,调整关节位置的更新方式,使关节在蛇形臂轴线上运动.通过依次更新关节的空间位置,将超冗余多节蛇形臂的运动学逆解转化为2自由度单节蛇形臂的运动学逆解.仿真分析了蛇形臂机器人在基座移动和基座固定条件下的轨迹跟踪效果,对比了同一目标位置下不同方法的性能.结果表明,改进后的算法能保证蛇形臂的弯曲角度不超过给定范围,关节的运动量从末端到基座依次减小,机器人的运动更协调;与基于雅可比矩阵的数值法和现有启发式方法相比,该方法运算量降低,机器人整体位形偏移量减小,能用于蛇形臂机器人的实时控制.
- 熊志林陶建峰刘成良
- 关键词：运动学逆解
