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柔性杆柔性铰机器人碰撞动力学建模与仿真被引量：2: 2013年; 为了研究杆和铰的柔性对柔性多体系统碰撞动力学的影响,该文以高次刚柔耦合动力学理论为基础,对由n柔性杆和n转动铰构成的柔性机器人系统进行了碰撞动力学建模与仿真。考虑了柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形、扭转变形、铰的柔性效应和质量。采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论描述碰撞力。引入碰撞力势能,运用拉格朗日方程获得碰撞力所对应的广义力,得到了柔性机器人的碰撞动力学方程。编制了柔性杆柔性铰机器人含碰撞的全局动力学仿真软件。通过2个仿真算例分析了高次耦合和铰的柔性效应对柔性机器人系统碰撞动力学行为的影响,验证了该文方法的可行性。; 钱震杰章定国刘俊洪嘉振; 关键词：机器人碰撞动力学

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刘俊