张苏珍
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：江苏大学理学院更多>>
- 发文基金：江苏省“青蓝工程”资助基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学交通运输工程自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 余维-1非光滑分岔下的簇发振荡及其机理被引量：4
- 2017年
- 不同尺度耦合会导致一些特殊的振荡行为,通常表现为大幅振荡与微幅振荡的组合,也即所谓的簇发振荡.迄今为止,相关工作大都是围绕光滑系统开展的,而非光滑系统中由于存在着各种形式的非常规分岔,从而可能会导致更为复杂的簇发振荡模式.本文旨在揭示存在非光滑分岔时动力系统的不同尺度耦合效应.以典型的含两个非光滑分界面的广义蔡氏电路为例,通过引入周期变化的电流源以及一个用于控制的电容,选取适当的参数使得周期频率与系统频率之间存在量级差距,建立了含不同尺度的四维分段线性动力系统模型.基于快子系统在不同区域中的平衡点及其稳定性分析,以及系统轨迹穿越非光滑分界面时的分岔分析,得到了不同余维非光滑分岔的存在条件及其分岔行为.重点探讨了余维-1非光滑分岔下的簇发振荡的吸引子结构及其产生机理,揭示了非光滑分岔下系统复杂振荡行为的本质.
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- 三时间尺度分段线性系统的动力学行为分析
- 含有不同时间尺度的非光滑动力系统是一类容易产生非常规分岔和混沌现象的复杂动力学系统，这种非常规分岔可能导致沉寂态和激发态之间的转换，这也将可能导致特殊的簇发形式产生。
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- 关键词：非光滑
- 典型随机不确定环境下双足机器人的运动稳定性控制
- 双足机器人是一个具有多自由度、强耦合的强非线性动力系统，源于其内部参数和外界环境等方面的不确定因素将导致其运动的不确定性。为了实现机器人预定的行走步态，通常采用反馈控制的方法对其进行调节并不断向稳定状态逼近，其中控制方法...
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- 关键词：双足机器人
