李可
- 作品数：9 被引量：51H指数：6
- 供职机构：江南大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学电气工程更多>>
- 基于假设检验和支持向量机的旋转机械故障诊断方法被引量：6
- 2017年
- 针对旋转机械故障诊断中存在的早期非平稳微弱故障信号特征提取困难、故障诊断不准确等问题,提出了一种基于自适应假设检验滤波和支持向量机(SVM)的故障诊断方法。该方法采用统计学假设检验原理来评估参考信号(噪声信号)和原始信号(故障信号)在频域上的相似性,删除具有高相似性的频域成分;通过粒子群优化算法获得最佳的显著性水平α;定义评估因子Ipq来评价假设检验滤波的效果。最后通过SVM来逐次诊断轴系构造异常。验证结果表明该方法能够有效地诊断出传动轴不对中和不平衡的故障类型。
- 赵宇李可宿磊陈鹏
- 关键词：特征提取支持向量机
- 基于CAN总线的老人服务机器人通信方法的实现被引量：2
- 2016年
- 介绍了一种老人服务机器人系统通信方法。根据所需实现的功能及结构,对老人服务机器人进行模块化分解。在此基础上,使用CAN总线技术作为各模块间的通信方式。完成了CAN总线与各模块间的接口设计,制定出相应的机器人控制器内部通信协议,并对其性能进行了测试。实验结果表明,所设计系统的通信实时性高,可靠性好,稳定性高,可满足老人服务机器人系统控制的需要。
- 王琨袁兵骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：模块化结构CAN总线通信协议
- 基于执行时间约束的机器人关节空间轨迹优化被引量：7
- 2015年
- 为在保证机器人运动轨迹的平滑性的条件下提高机器人工作效率,提出一种基于轨迹执行时间归一化处理的关节空间运动轨迹规划优化算法。对轨迹的执行时间进行归一化处理,分析关节空间位置、速度、加速度的运动轨迹相对于归一化时间的数学模型;考虑关节运动参数的约束条件,采用五次多项式拟合机器人在关节空间的运动轨迹,分析不同轨迹执行时间对关节位置运动轨迹的超调量的影响,实现机器人关节空间的位置轨迹优化;在Matlab环境里对机器人的运动轨迹进行仿真建模,完成机器人运动学仿真。多组仿真结果表明,该算法在保证机器人轨迹平滑的基础上,能保证轨迹执行时间最优,有效地提高机器人的运动效率。
- 王琨骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：机器人归一化MATLAB仿真
- 脉冲涡流矩形差分探头缺陷检测机理被引量：3
- 2016年
- 为了进一步提升脉冲涡流的缺陷检测能力,提出了脉冲涡流矩形差分探头的检测方法。建立了脉冲涡流矩形探头的三维检测模型,分析了矩形线圈激励时试件上感应电流的分布,比较了铁磁性材料和非铁磁性材料的试件表面涡流方向和值的大小。根据试件上涡流X分量和Y分量呈对称分布的特性,提出了两种金属材料的脉冲涡流矩形差分探头设计方法。制作了相应的脉冲涡流矩形差分探头来获取磁场分量,仿真与实验结果表明,对于铁磁性材料和非铁磁性材料缺陷检测,脉冲涡流矩形差分探头测量的磁场X分量、Y分量比Z分量检测灵敏度更高。
- 周德强王俊潘萌李可宿磊化春键
- 关键词：脉冲涡流
- 基于最小二乘映射和SVM的滚动轴承故障诊断被引量：6
- 2017年
- 针对滚动轴承故障诊断中存在的早期非平稳微弱故障信号特征提取困难、特征参量分辨率低、早期故障诊断困难等问题,提出了一种基于最小二乘映射(LSM)的故障特征参量优化和支持向量机(SVM)的故障诊断方法。首先计算出能够反映滚动轴承状态的无量纲时域特征参量;其次通过LSM理论进行优化计算出来的无量纲时域特征参量,构建高敏感度的特征参量;最后将通过敏感度识别因子指数(DI)选取优化过的特征参量作为样本输入到SVM中进行诊断,通过逐次推理诊断出轴承故障类型。实验结果表明,该方法能够有效地诊断出滚动轴承的故障类型。
- 赵宇李可宿磊陈鹏
- 关键词：故障诊断LSMSVM
- 基于多变量预测补偿的机械臂精度提升方法被引量：10
- 2014年
- 为了减小由运动学参数不准确引起的机械臂位姿误差,传统方法是标定机械臂的连杆参数,但标定后的真实连杆参数不便于逆运动学解析解计算。提出一种基于遗传算法的对机械臂关节旋转变量直接进行修正的方法来提来机械臂定位精度。首先建立机械臂运动学模型和误差模型,得到关节修正量的求解公式。通过NDI三维动态位移测量系统检测机械臂末端执行器的实际位姿,作为样本,并构建遗传算法的适应度函数,采用遗传算法计算出各关节旋转变量补偿量。最后,将该修正值应用于设计的六自由度串联机械臂的控制,多组实验数据证明该方法的有效性及其提高机械臂的绝对定位精度的性能。
- 王琨骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：遗传算法运动学模型参数辨识
- RV减速器摆线轮模态分析与结构优化被引量：6
- 2017年
- 目的根据摆线轮模态分析计算结果对摆线轮进行结构优化。方法通过Pro/E对RV减速器摆线轮进行三维造型,将完成的实体模型导入Ansys中,建立动力学仿真分析模型,进行有限元模态分析,得出摆线轮在自由边界与约束边界下的固有特性。将模态计算结果与整机模型固有频率进行比较,根据振型分析摆线轮最大刚体位移的位置,进行结构优化设计并验证。结果自由边界下的第7,8阶与约束边界下的第2,3阶固有频率均与整机相接近,容易引起整机共振的固有频率段为844.7?1163.7 Hz;摆线轮最大刚体位移的位置为贯穿孔外侧的摆线齿廓,自由和约束边界下的最大位移分别为44.349,59.484mm;结构优化后的最大位移分别为37.581,44.066 mm。结论摆线轮齿廓处为结构的薄弱环节,结构优化后的摆线轮模型在固有特性以及固有振型上都达到了有效改善效果。
- 王葵葵李可宿磊袁兵
- 关键词：RV减速器摆线轮模态分析结构优化
- 基于状态约束的永磁同步电机的优化控制算法被引量：3
- 2015年
- 针对永磁同步电机位置伺服控制采用的基本反推法存在状态量与控制量无法同时满足饱和约束的问题展开研究。基于永磁同步电机的非线性模型的相关度为三,且可描述成级联形式,研究人员提出运用基本反推法进行基本控制律的设计,但是基本反推法仅考虑控制量饱和约束条件而无法保证状态量在期望的范围内,且其引入的虚拟控制律的微分会导致计算量膨胀。针对这两个问题,首次提出在非线性控制模型中引入命令滤波器的算法,对算法进行数学推导,并通过虚拟仿真验证了算法的有效性。仿真结果表明,与基本反推法相比,提出的控制方案有较优的位置收敛速度和平稳性,能够保证控制量和状态量均在合理的区间内,而且显著地减少运算时间。
- 王琨骆敏舟李可曹毅张秋菊
- 关键词：永磁同步电机位置控制反推法
- 基于遗传算法的串联机械臂运动学参数标定被引量：8
- 2015年
- 对机械臂的连杆参数进行标定可以有效减小由运动学参数不准确引起的机械臂定位误差.文章提出一种基于遗传算法的机械臂关节参数标定方法.首先建立机械臂运动学模型和误差模型,得到关节变量误差的表达式.通过NDI三维动态位移测量系统检测机械臂末端执行器的真实位姿以及各个关节实际旋转角度,作为样本.构建遗传算法的适应度函数,采用遗传算法计算出各关节变量的误差.最后,将该误差用于补偿六自由度串联机械臂真实的连杆参数,多组实验数据证明应用标定后的连杆参数完成机械臂的定位控制可以有效提高机械臂的绝对定位精度.
- 王琨骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：运动学模型遗传算法
