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李瑞

作品数：9 被引量：47H指数：4
供职机构：电子科技大学自动化工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：文化科学自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 5篇文化科学
  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 5篇教学
  • 4篇旋翼
  • 4篇四旋翼
  • 4篇仿真
  • 3篇旋翼飞行器
  • 3篇四旋翼飞行器
  • 3篇教学平台
  • 3篇飞行
  • 3篇飞行器
  • 2篇弹跳机器人
  • 2篇联合仿真
  • 2篇机器人
  • 1篇动画
  • 1篇多传感器
  • 1篇多传感器融合
  • 1篇硬件
  • 1篇硬件在环
  • 1篇硬件在环仿真
  • 1篇运动控制
  • 1篇三维仿真

机构

  • 8篇电子科技大学
  • 1篇重庆大学
  • 1篇中国船舶重工...
  • 1篇电子科技大学...

作者

  • 8篇史莹晶
  • 8篇李瑞

传媒

  • 3篇实验室研究与...
  • 1篇无线电工程
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇实验技术与管...
  • 1篇计算机教育
  • 1篇实验科学与技...

年份

  • 1篇2024
  • 1篇2021
  • 1篇2020
  • 3篇2018
  • 2篇2016
共 9 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
基于VxWorks的小型四旋翼飞行器半实物仿真平台设计被引量：10
2018年
四旋翼飞行器体积小、可悬停、机动灵活,已成为国内外的一个研究热点。为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制进行实时仿真,设计了四旋翼飞行器半实物仿真平台。该仿真平台包括上位机、仿真计算机和四旋翼飞行控制器3个部分,四旋翼飞行器对象模型运行在实时仿真计算机中,将飞行控制器作为实物接入仿真回路,提高仿真的实时性和置信度。该半实物仿真平台可以分别对四旋翼飞行器的姿态控制、位置控制进行仿真,并可将仿真结果直接应用于实际飞行。
李瑞史莹晶李青松
关键词：四旋翼实时操作系统硬件在环仿真
基于多传感器融合的系统自我定位与地图重建被引量：1
2024年
在图优化框架的基础上,设计多传感器融合方案和有效的优化方法,提出一套具有鲁棒性的定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方案,能够有效应对室内外复杂环境。进一步发展激光-视觉后端建图融合方法,构建具备全新地图表达形式的点云网格化地图。同时使用低成本传感器,设计实现基于多传感器融合的高性能低成本背包扫描系统,整体完成在未知环境中的自我定位和稠密建图,且在低性能CPU设备上将长时间运动带来的每100 m的轨迹误差平均降低至厘米级。提出的基于多传感器融合方案,在精度、算力消耗上能够匹配现有主流方案,对获取各种环境条件下的系统准确定位结果和丰富的空间信息具有重要意义。
郝睿李瑞史莹晶史莹晶张智容
关键词：多传感器融合
单足弹跳机器人联合仿真教学实践
2016年
提出通过ADAMS软件建立单足弹跳模型,搭建ADAMS与MATLAB的联合仿真平台,阐述通过在仿真中实时观察机器人的运动过程,并结合模型反馈回的数据曲线,学生可以完成单足模型的腿部摆角控制实验、能量补偿实验等。
李瑞史莹晶何笑隆
关键词：机器人建模联合仿真
基于MATLAB和Gazebo的四旋翼飞行器联合仿真教学平台被引量：4
2021年
为提升本科生的工程实践能力,设计了一套基于MATLAB和Gazebo的四旋翼飞行器联合仿真平台。该平台包括飞行器建模模块、控制算法设计模块和仿真结果显示模块。为适应不同的飞行场景,设计了三种具有不同功能的控制器。仿真结果采用了两种显示方式,在MATLAB中显示仿真数据曲线,进行实验结果分析;在Gazebo中显示三维仿真结果动画,使学生直观地看到控制效果。该仿真平台不但适用于教学过程,用以提升学生对系统建模与仿真及控制器设计的理解,对实际飞行器调试也具有指导意义。
李瑞史莹晶李佳津
关键词：四旋翼飞行器联合仿真教学平台
基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制被引量：22
2018年
针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.
赖云晖李瑞史莹晶贺亮
关键词：无人机编队
弹跳机器人三维仿真示教平台设计
2016年
设计了一种机器人三维仿真示教平台,以单足弹跳机器人作为研究对象和可视化模型。该仿真平台成本低廉、用户操作简单且界面交互性较好,提供了3D模型加载显示模块、机器人运动学模块、三维场景漫游模块、通信模块、基于关键帧和插值算法的运动轨迹规划模块。该运动学仿真可以生成数值仿真曲线和三维仿真动画,并且能够进行用户交互式的运动轨迹规划。该仿真平台可以作为学生学习三维仿真技术的一个实验平台,使学生系统了解三维仿真过程,并且能够使学生对于机器人运动控制具有更加感性的认识,能够使学生更快的掌握相关知识,具有良好的示教演示意义和创新性。
史莹晶李瑞王力行
关键词：三维仿真教学平台
自动控制原理教学改革的探索与实践被引量：10
2018年
该文针对自动控制原理课程的特点和当前教学中存在的问题,探索了课程教学的改革思路及措施。提出"大例子"贯穿整个实验课程的教学方式,将抽象的课本概念和分析方法切实应用到工程实例中。以"四旋翼高度控制系统"为例,展示了控制系统模型化、自动控制系统时域分析法、根轨迹分析法及PID控制器设计、系统稳定性分析等主要内容的具体实施过程。其仿真结果被用于四旋翼实物平台,以培养学生解决实际工程问题的能力。
史莹晶李瑞赵慧洁
关键词：自动控制原理教学改革实例教学四旋翼飞行器
基于四轴运动控制教学平台的多元实践体系改革被引量：1
2020年
针对高等教育教学中重理论、轻实践,未注重学生创新能力以及综合能力培养等问题,设计了一款可模拟实际工业检测分类装置的运动控制教学平台。该平台不但能够很好地模拟实际的工业场景,实现基本的运动控制功能,还具有很好的开放性和可扩展性。运动控制教学平台既可用于随堂常规实践,也可用于注重学生创新能力及综合思维能力培养的课程设计和毕业设计,形成多元化的实践教学体系。在加深学生对所学知识理解的基础上,充分锻炼他们的创新能力、解决问题的能力以及工程实践能力,培养真正适应于社会的工程应用型人才。
史莹晶李瑞梁颖
关键词：视觉检测工程实践
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