臧勇
- 作品数：5 被引量：37H指数：4
- 供职机构：江苏大学汽车与交通工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程更多>>
- 基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法被引量：15
- 2019年
- 针对复杂工况横向控制精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法,创新采用可拓优度评价控制方法,设计了两层结构的横向轨迹跟踪控制系统。上层控制器包括基于预瞄偏差的PID反馈控制和基于道路曲率的PID前馈反馈控制;下层控制器利用可拓优度评价方法来评价上层两控制器的优劣,根据实时的车辆道路系统状态,选择优度高的控制器输出值,从而实现智能汽车横向轨迹跟踪控制功能,不论是小偏差、小曲率工况,还是大偏差、大曲率工况,都能达到良好的控制效果,提升了智能汽车横向控制系统的工况适应性和可靠性。仿真结果表明,与单一PID反馈控制相比,采用优度评价控制时,横向位置偏差和航向偏差分别减小了16.67%和12%。
- 蔡英凤秦顺琪臧勇孙晓强陈龙
- 关键词：智能汽车反馈控制前馈反馈控制
- 基于可拓切换控制方法的智能车辆车道保持系统研究被引量：16
- 2019年
- 针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题.提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中.通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合.求解关联函数.并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中.在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器.在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器.非域中车辆-道路系统处于完全失控状态,采取紧急制动。2种仿真工况结果表明:相比于单一PID反馈控制,提出的车道保持控制系统,有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值,提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。
- 蔡英凤臧勇孙晓强陈小波陈龙
- 关键词：汽车工程智能车辆车道保持反馈控制前馈-反馈控制
- 基于可拓博弈的智能汽车轨迹跟踪协调控制方法研究被引量：5
- 2022年
- 针对智能汽车在高速过弯工况下,轨迹跟踪误差大、横向稳定性无法保障的问题,提出一种可拓博弈轨迹跟踪协调控制方法,通过可拓划区域切换控制和博弈协调相结合,突破单一控制策略的工况适应性和多策略切换的抖动问题。所提方法基于分层控制体系,将轨迹跟踪控制分解为上层测度模式识别层和下层博弈协调层。上层基于可拓理论,提出并联可拓测度模式识别策略,将车-路系统实时状态映射至对应的可拓控制架构中经典域、可拓域和非域三种测度模式。下层针对不同测度模式对应设计三种控制策略,根据上层测度模式识别结果进行实时策略切换,引入博弈协调方法对并联可拓权重进行协调控制,有效避免了模式切换带来的抖动问题。通过Simulink/Carsim建立联合仿真模型,在双移线和“8字”形时变曲率高速工况开展算法对比验证,所提方法相较于比例-积分-微分(Proportion-integral-derivative,PID)控制方法,平均跟踪误差精度提升45.08%,尤其在大曲率突变的恶劣工况下,车辆稳定性提升44%。最后利用智能汽车试验平台进行了对比验证,对设计智能汽车高速轨迹跟踪控制策略具有极强的指导意义和参考价值。
- 臧勇蔡英凤孙晓强徐兴陈龙王海
- 关键词：智能汽车关联函数纳什均衡解
- 自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制系统研究
- 针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法。控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控制和...
- 蔡英凤臧勇孙晓强陈龙王海江浩斌何友国
- 关键词：自动驾驶汽车反馈控制前馈-反馈控制
- 文献传递
- 自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制系统研究被引量：7
- 2018年
- 针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文中提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法。控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控制和可拓域中前馈-反馈控制策略的切换控制。Simulink仿真结果表明,该控制方法在保证小曲率道路控制精度的同时,降低了大曲率道路的控制误差,对于时变工况具有很好的适应性。
- 蔡英凤臧勇孙晓强陈龙王海江浩斌何友国
- 关键词：自动驾驶汽车反馈控制前馈-反馈控制
