季峰
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 供职机构：新疆大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程金属学及工艺更多>>
- 农用型外骨骼机器人起蹲过程的优化控制被引量：1
- 2016年
- 外骨骼机器人的运动过程控制是机器人运动研究中的一个重要模块。农用型外骨骼机器人在田间作业时,经常需要做起蹲运动,因此很有必要对该过程进行优化控制。将外骨骼机器人作为研究对象,研究其起身时的优化控制方法,首先需要确立外骨骼机器人起身过程的坐标系,建立一个数学模型;使用Matlab软件对所建立的数学模型进行仿真,得到关节角度的变化规律;然后把ZMP和地面反力作为约束,对目标函数进行优化,寻求起身过程中的最小耗能,得到该过程的优化轨迹;再在ADAMS软件中建立一个机器人的几何模型,仿真模拟起身过程,分析得到主动力矩和关节角度的优化曲线;用MATLAB软件进行遗传算法优化,得到最优值,即最小耗能。
- 季峰樊军刘梦霞
- 关键词：仿真
- 农用型外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制研究
- 2016年
- 外骨骼机器人起蹲运动的稳定问题,即实现机器人在起蹲运动中始终保持平稳。文章将从起蹲过程的轨迹优化与控制的角度出发,并结合人类的特点,提出一种外骨骼机器人误差修正的方法。利用ZMP和COM(质心)间的数学关系,计算实际的零点力矩,求得质心和零力矩点的偏差值,再根据差值对起蹲轨迹进行优化和控制,修正偏差,来实现外骨骼机器人起蹲运动平稳运行。最后使用Matlab仿真模拟,验证了起蹲过程规划与稳定性控制方法的有效性。
- 季峰樊军刘梦霞
- 基于Fluent的膜秆分离装置的数值模拟
- 2016年
- 为了达到有效分离地膜的目的,研究了场地膜秆分离装置内流场的压力分布和速度分布,获得适合场地膜秆分离装置的进料口的尺寸,为场地膜秆分离装置的结构设计和优化提供了比较重要的理论依据。建立场地膜秆分离装置初始模型,采用Ansys里的Fluent模块对其腔体内流场的压力分布和速度分布进行了数值模拟,并对比分析所得的结果。结果表明:当进料口为无角度送料、腔体横截面长度为1 300 mm、腔体横截面宽度为1 0 0 0 mm时,腔体流场的压力分布总体均匀,下落粗棉杆和细棉杆的范围相对较大;当进料口为无角度送料、腔体横截面长度为1 300mm、腔体横截面宽度为1 000mm时,为合理工况,利于分离出地膜。
- 季峰樊军刘梦霞
- 关键词：数值模拟流场分析FLUENT
