疏杨
- 作品数：13 被引量：42H指数：4
- 供职机构：安徽理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：安徽省高校省级自然科学研究项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术更多>>
- 服务机器人用全方位移动机构
- 本发明公开一种服务机器人用全方位移动机构，涉及智能机器人技术领域。采用轮式结构，该移动平台具有四个轮子，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮，主动轮的每个轮子均含有一个轮毂电机和一个转向电机来控制移动和转向，从动轮只含有一...
- 李宪华疏杨张雷刚吴玮曹科
- 文献传递
- 6自由度模块化机械臂有限元分析及优化被引量：8
- 2017年
- 针对6自由度模块化机械臂的有限元分析,对其结构进行必要的优化改进.首先根据实体模型在Solidworks中建立三维模型,采用DH法建立各连杆坐标系,得出手臂DH参数表;再将导入到Workbench中的三维模型进行有限元分析,根据有限元分析结果找出机械臂相对薄弱处,对此部分改进优化.优化后,薄弱处最大等效应力下降,机械臂的最大位移量减小,最大等效应力、应变对比改进前下降,提高了机械臂的整体特性以及机械臂的定位精度.
- 李宪华疏杨张雷刚
- 关键词：有限元分析WORKBENCH
- 双联变间距电线除冰机器人
- 本发明公开了一种双联变间距电线除冰机器人，包括底板、前导向行走机构、第一轧冰机构、第二轧冰机构、棘轮棘爪振动机构、后导向行走机构和间距调节机构，前导向行走机构主要包括第一电机、齿形带、前行走轮支架、主动轮和前从动轮，第一...
- 张雷刚李宪华于清波路亚楠张李刚疏杨
- 文献传递
- 服务机器人用全方位移动机构
- 本实用新型公开一种服务机器人用全方位移动机构，涉及智能机器人技术领域。采用轮式结构，该移动平台具有四个轮子，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮，主动轮的每个轮子均含有一个轮毂电机和一个转向电机来控制移动和转向，从动轮只含...
- 疏杨张雷刚吴玮刘明
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- 六自由度模块化机械臂的轨迹规划与仿真被引量：16
- 2018年
- 文章主要进行六自由度机械臂在关节空间中的轨迹规划。先根据实际模型进行建模并求出D-H参数,再介绍了关节空间中三次多项式插值和五次多项式插值的原理,将模型导入到Matlab中分别用三次和五次多项式插值进行轨迹规划,分别得到三次多项式插值与五次多项式插值时各关节位移、角速度、角加速度与时间曲线图,经比较,五次多项式插值更优,并运用五次多项式插值得到笛卡尔空间的运动轨迹图,得出经过轨迹规划后机械臂的运动平稳且震动较小。
- 李宪华范凯杰疏杨张军
- 关键词：六自由度多项式插值
- 六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析被引量：5
- 2017年
- 针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可视化方法得到其工作空间的点云图;结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间,采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析;最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指标性能分析了两种构型手臂的优劣,为后续的模块化机械臂的结构参数优化和空间灵活性研究奠定了基础。
- 李宪华张雷刚疏杨宋韬张军
- 关键词：蒙特卡洛法
- 服务机器人用全方位移动机构
- 本发明公开一种服务机器人用全方位移动机构，涉及智能机器人技术领域。采用轮式结构，该移动平台具有四个轮子，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮，主动轮的每个轮子均含有一个轮毂电机和一个转向电机来控制移动和转向，从动轮只含有一...
- 李宪华疏杨张雷刚吴玮曹科
- 双联变间距电线除冰机器人
- 本发明公开了一种双联变间距电线除冰机器人，包括底板、前导向行走机构、第一轧冰机构、第二轧冰机构、棘轮棘爪振动机构、后导向行走机构和间距调节机构，前导向行走机构主要包括第一电机、齿形带、前行走轮支架、主动轮和前从动轮，第一...
- 张雷刚李宪华于清波路亚楠张李刚疏杨
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- 双联变间距电线除冰机器人
- 本实用新型公开了一种双联变间距电线除冰机器人，包括底板、前导向行走机构、第一轧冰机构、第二轧冰机构、棘轮棘爪振动机构、后导向行走机构和间距调节机构，前导向行走机构主要包括第一电机、齿形带、前行走轮支架、主动轮和前从动轮，...
- 张雷刚路亚楠张李刚疏杨李宪华
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- 基于AHP-FCE排爆机器人的排爆综合性能评价被引量：3
- 2019年
- 针对JW-902排爆机器人的排爆综合性能评价问题,运用层次分析法——模糊综合评价法,给出综合评价的数学模型。建立完整的JW-902排爆机器人排爆效果的综合性能评价指标体系,结合主要的因素进行分析,采用AHP确定了JW-902排爆机器人的不同因素的权重系数,得到了整体的等级隶属度情况。结果表明此评价模型使用简单易懂,得出的结果科学可靠。
- 张继明张军疏杨王古超
- 关键词：综合性能
