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一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构: 一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设置五个连接支架，第一、第二、第四和第五支架均匀分布在基座四周，第三支架设置在基座中间，动平台底面上均匀布置三...; 曾达幸李明王华明郑旭樊明洲

具有三转一移性质的广义解耦并联机构: 一种具有三转一移性质的广义解耦并联机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，每个分支的一端均通过转动副或移动副与基座连接，其中第一和第二分支的一端均通过移动副与基座连接，其另一端均通过转动副与动平台连接，且...; 曾达幸王华明郑旭李明樊明洲; 文献传递

一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构: 一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，四个分支的一端均布在基座四周，其另一端呈正三角形均布在动平台上，第一和第二分支为同一个连接点，其中第一和第二分支的一端通过移动副与...; 曾达幸郑旭王华明李明樊明洲

一种三转动广义解耦并联机器人机构: 一种三转动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，所述三个分支在基座和动平台上均布，基座和动平台在初始状态下相互平行，动平台的两个侧面分别设有相互垂直且共同平行于动平台底面的移动滑槽，第...; 曾达幸李明王华明任相名

3自由度转动广义解耦并联机构构型综合被引量：12: 2017年; 基于传统解耦并联机构的定义,并结合3自由度转动解耦并联机构的研究现状,提出一种广义解耦的概念。在广义解耦中,对机构的输出参数进行限定,同一输出参数对应的运动可叠加,保证移动解耦或者转动解耦并联机构具有更好的输出特性。根据机构运动与分支运动之间的关系,提出一种新型广义解耦并联机构型综合方法,包括分支运动规划、分支型综合、分支组合三个过程。根据并联机构中的运动副特性,得到分支实现单一轴线方向转动的条件,并基于该转动条件提出一种转动单元的概念。基于广义解耦并联机构的定义,选取一组满足要求的参数作为3自由度转动解耦并联机构的输出参数,利用提出的型综合方法,并结合转动单元的概念,对3自由度转动广义解耦并联机构进行型综合并得到了大量3自由度转动广义解耦并联机构构型,同时验证了广义解耦的概念以及型综合方法的可行性和有效性。该研究为解耦并联机构的型综合提供了理论基础和新的设计方法。; 曾达幸王华明樊明洲王娟娟侯雨雷; 关键词：型综合

一种三转动解耦球面并联机器人机构: 一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，每个分支的一端的弧形连杆均通过同一个转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端...; 曾达幸王华明苏永林; 文献传递

具有三转动的少自由度广义解耦并联机构构型综合研究: 随着工业4.0和中国制造2025战略的逐步推进和开展，其对机器人技术和高端生产装备提出了更高的要求。并联机构作为机构学中的重要分支，由于其在刚度、强度、承载能力等方面的优势，在机器人和生产装备领域都具有较大的应用范围以及...; 王华明; 关键词：并联机构少自由度机器人; 文献传递

一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构: 一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设有五个支架，第一、第三、第四和第五支架均布在基座四周，第二支架设置在第一和第三支架中间，动平台底面上均匀布置四个...; 曾达幸王华明李明郑旭王娟娟

一种三转动广义解耦并联机器人机构: 一种三转动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，所述三个分支在基座和动平台上均布，基座和动平台在初始状态下相互平行，动平台的两个侧面分别设有相互垂直且共同平行于动平台底面的移动滑槽，第...; 曾达幸李明王华明任相名; 文献传递

一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构: 一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设置五个连接支架，第一、第二、第四和第五支架均匀分布在基座四周，第三支架设置在基座中间，动平台底面上均匀布置三...; 曾达幸李明王华明郑旭樊明洲; 文献传递

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王华明