赵琛
- 作品数：4 被引量：7H指数：1
- 供职机构：重庆大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于非对称共面馈电的小型化多频段天线
- 本发明涉及一种基于非对称共面馈电的小型化多频段天线，属于无线通信技术领域。该多频段天线包括介质基板，辐射面，馈线，地面结构和陷波结构；所述天线的辐射面为半个椭圆金属面，馈线与辐射面相连接，天线的馈电采用非对称共面馈电结构...
- 于彦涛易礼君唐小棠赵琛贾静刘晓亚顾兆凯
- 文献传递
- 基于改进LuGre摩擦模型的机器人关节模糊自适应反步控制被引量：7
- 2022年
- 为实现机器人关节在非线性摩擦和外界未知干扰力矩等因素影响下的精确和稳定控制,通过改进LuGre摩擦模型来描述系统的非线性摩擦特性,采用自适应算法进行摩擦补偿来逼近摩擦力的变化,并采用模糊神经网络逼近外界未知干扰力矩对系统的影响.引入正切障碍李雅普诺夫(Lyapunov)函数对输出信号进行约束,使误差被限制在给定范围之内.利用双曲正弦函数跟踪微分器解决了虚拟输入微分引起的“微分爆炸”和一阶滤波器精度差问题,将自适应控制方法与反步控制理论相结合,提出了一种带摩擦补偿的模糊自适应反步控制方法.利用Lyapunov判据证明了闭环系统的所有误差最终一致有界,并通过仿真得出本文所提出的控制方法相比于传统PID与神经网络动态面控制(Radial Basis Function Dynamic Surface Control,RBFDSC),位置跟踪误差分别提高了近7.5%和3%;当LuGre模型参数变化时,自适应算法也可以精确对摩擦力进行跟踪补偿,从而验证了本文所提出的控制策略的有效性和鲁棒性.
- 李俊阳赵琛赵琛甘来
- 关键词：自适应反步控制
- 基于柔轮变形分析的力反馈谐波减速器设计
- 针对机器人运用场景，其发展已趋向于小型化、家用、医疗领域等;协作机器人作为机器人关节力反馈的研究的主要载体，其关节力感知能力是指其对外界力信息的感知和测量能力，是其完成力交互与力控制的基础;在此之前，通常采用模块式关节力...
- 赵琛
- 关键词：谐波减速器有限元法柔性轴承
- 一种基于非对称共面馈电的小型化多频段天线
- 本发明涉及一种基于非对称共面馈电的小型化多频段天线，属于无线通信技术领域。该多频段天线包括介质基板，辐射面，馈线，地面结构和陷波结构；所述天线的辐射面为半个椭圆金属面，馈线与辐射面相连接，天线的馈电采用非对称共面馈电结构...
- 于彦涛易礼君唐小棠赵琛贾静刘晓亚顾兆凯
- 文献传递
