郑羿
- 作品数：18 被引量：32H指数：1
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- 一种六轮腿移动操作机器人实验平台
- 本发明公开一种六轮腿移动操作机器人实验平台，包括机器人本体以及6条机器人单腿结构，6条机器人单腿结构周向均匀安装于机器人本体上；单腿结构能设计为两种结构：一种为具有步行与轮行功能的轮腿结构；另一种为具有步行及操作功能的腿...
- 丁希仑郑羿齐静尹业成
- 文献传递
- 一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置
- 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域...
- 丁希仑齐静徐坤杨帆郑羿陈佳伟
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- 六轮腿式机器人结构设计与运动模式分析被引量：32
- 2016年
- 复合运动模式机器人是移动机器人研究的热点之一。轮腿复合式机器人综合了轮式机器人的快速性和腿式机器人的灵活性,能更好地适应复杂地面环境。设计了一种圆周对称的六轮腿式机器人,其新型的轮腿组合方式使其在不增加多余驱动的基础上,通过改变自身构态实现轮腿运动模式的切换,降低了结构的复杂性,避免了轮子当作足在行走过程中磨损造成的不良影响。给出4种典型"3+3"三角周期步态和不同步态行走过程中的等效机构,建立了单腿正运动学和逆运动学模型,分析了不同步态间切换过程。根据机器人的特殊轮腿结构进行了轮腿运动模式切换规划,并分析了轮式运动和轮行过程中的转向问题,建立了4种轮行转弯运动学模型。通过轮腿式机器人样机试验,验证了其步行运动、轮行运动以及不同运动模式切换的能力。
- 徐坤郑羿丁希仑
- 关键词：轮腿式机器人运动学步态
- 一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统
- 本发明公开一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统，包括无线网络模块、运动控制单元、动作编辑模块、SLAM模块、手势识别单元和语音识别模块。所述无线网络模块实现远程控制系统对六足机器人的控制。运动控制单元用...
- 丁希仑齐静徐坤杨帆彭赛金尹业成郑羿
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- 一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人
- 本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相...
- 丁希仑潘希祥徐坤郑羿齐静陈佳伟
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- 一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置
- 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域...
- 丁希仑齐静徐坤杨帆郑羿陈佳伟
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- 一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构
- 本发明公开一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构，运用仿生机构原理模仿蟑螂，对前三个关节：臀关节、髋关节、膝关节布置；后三个操作关节为第一～第三踝关节。其中前三关节的舵机与腿节部分直接连接驱动旋转；第一踝关节的驱动...
- 丁希仑郑羿徐坤
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- 一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人
- 本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相...
- 丁希仑潘希祥徐坤郑羿齐静陈佳伟
- 一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构
- 本发明公开一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构，设计前三个进行步行运动的髋、小腿与大腿关节，并分别通过一个舵机驱动。同时在前三个关节的基础上增加具有三个自由度的执行模块，包括任务切换关节，操作器旋转关节，操...
- 丁希仑郑羿徐坤
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- 一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构
- 本发明公开了一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构，其内螺纹铜柱(5)安装在足支柱(1)的A连杆(1C)上，弹簧(4)套在足支柱(1)的B连杆(1D)上，且位于内螺纹铜柱(5)与固定座(3)之间；A铜柱(6)和B铜柱(7...
- 丁希仑彭赛金杨帆郑羿尹业成
