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庞牧野: 作品数：45 被引量：12H指数：2; 供职机构：武汉理工大学自动化学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程更多>>

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惯性测量单元全自动简易标定台设计: 2020年; 针对传统惯性器件标定台价格昂贵且体积庞大的问题,该文提出了一种全自动简易标定平台.以传统“三轴嵌套”模式为基础,设计了标定台的机械结构;考虑惯性传感器中的误差因素,建立了相应的线性误差模型,通过拟合载体坐标系下的输出和IMU传感器的输出获取误差参数,得到IMU在载体坐标系下的输出;以MPU9250芯片为基础,根据六位置标定法,得出芯片中陀螺仪与加速度计的标定结果.将标定后的MPU9250与高精度的MTI-300进行了对比分析,并结合人体行走定位实验,检验了标定效果.结果表明:该文设计的简易标定台能够有效提高IMU的测量精度,与商用系统相比整个系统欧拉角测量误差均方根降低至3.5以下.; 肖婷郑见炜庞牧野唐必伟朱国荣; 关键词：惯性测量单元

一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及其足端轨迹控制方法: 本发明公开了一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及足端轨迹控制方法，包括足式机器人车架、连杆机构、曲柄连杆、足端、第一液压推杆、第三液压推杆和关节电机，关节电机设置于足式机器人车架上，曲柄连杆的一端与关节电机的输出端连接...; 徐琳庞牧野梁洪睿王山峰王冠懿崔智皓钱晨杰蒋秉征王雨珩储祥睿

负载横移扰动下人体步态频率变化特性: 2024年; 为了研究人体行走时适应负载横向动态干扰的机制,从而设计可靠的穿戴式机器人辅助策略,提出采用基于双自由度受迫振动模型构建人-负载耦合系统。基于机械振动原理分析人-负载耦合系统特性,给出不同行走频率对人和负载位移的影响,提出人体通过调节行走频率适应负载横移扰动影响的假设;搭建负载横向动态干扰人体行走实验平台,获得实验对象无负重行走以及负载横向扰动下的肌肉协同特征及腿部激励频率,并与仿真结果进行对比分析。实验结果表明:负载横移扰动下人体行走是一个适应性调整并最后进入动态稳定的过程。其中,在负重情况下的人体上肢躯干摆动幅度比无负重情况下摆动增幅大60%,人体通过调整行走频率以及相关肌群肌肉协同策略来减少负载横向动态干扰带来的上肢躯干摆动影响。在负重情况下,不同行走速度的步态频率均趋向于人-负载耦合系统的固有频率,设定常速频率与固有频率相同,慢速下行走到达稳态时腿部激励频率上升4.30%,快速下腿部激励频率下降2.71%,负重下的行走控制策略与无负重下的行走控制策略相比发生了改变,以适应负载横移扰动带来的影响。; 刘艺格刘凯唐必伟罗晶庞牧野

一种侧轴式编码器系统及其标定方法: 一种侧轴式编码器系统及其标定方法，属于智能机器人关节技术领域。侧轴式编码器系统包括控制电路板、标定编码器和侧轴编码器，标定编码器由中心磁体及其对应的一个磁编码器芯片组成，侧轴编码器由环形磁体及其对应的另一个磁编码器芯片组...; 庞牧野齐乐孙成向馗唐必伟朱国荣

一种电池漏液导流结构: 本实用新型公开一种电池漏液导流结构，包括：锂电池本体，所述的电池漏液导流结构还包括挡盖，所述挡盖为瓦片形，并且所述挡盖的凹弧面相对所述锂电池安全阀布置，所述挡盖覆盖于所述锂电池安全阀的上方，并且所述挡盖设置于所述正极柱与...; 朱国荣翁夏清连宇成康健强王菁熊松邓翔天庞牧野; 文献传递

一种外肢体装置和外肢体控制方法: 本发明公开了一种外肢体装置和外肢体控制方法，装置包括腰部支撑组件、肩部支撑组件、连接件、至少一个机械臂和控制模块，腰部支撑组件穿戴于人体腰部，肩部支撑组件穿戴于人体肩部，腰部支撑组件和肩部支撑组件间隔分布，连接件的两端分...; 罗晶费婷玉庞牧野唐必伟

基于表面肌电的人体与环境交互力预测被引量：1: 2015年; 提出了一种基于人体表面肌电信号的交互力预测方法.该方法仅通过使用表面肌电信号,获取各肌肉的激活状态以表征其等长状态下的肌肉力,并输入前向人体动力学模型,对下压与推两个静态动作的交互力进行了预测.静力学模型中涉及到的参数通过贝叶斯线性回归算法获得.实验结果表明该方法所预测的交互力均方根误差在2.20N以下.; 庞牧野王金凤傅剑向馗; 关键词：表面肌电

一种电池电解液引流结构: 本实用新型公开一种电池电解液引流结构，其夹设于相邻的两个单体电池之间，所述的电池电解液引流结构包括引流层、吸液条，所述引流层包括第一弧面部、第二弧面部，所述第一弧面部、第二弧面部均为若干个，所述第一弧面部与所述第二弧面部...; 罗冰洋朱悦悦王菁康健强朱国荣熊松邓翔天庞牧野; 文献传递

基于肌肉反射控制的人体直立抗扰仿真研究被引量：1: 2018年; 为研究人体踝关节平衡策略,实时观察踝关节的运动状态,搭建了基于OpenSim开源仿真软件的人体肌肉骨骼仿真平台,并验证踝关节肌肉反射控制在直立抗扰时的作用.首先,调整人体模型参数,使其可保持静态直立;然后,施加扰动,对踝关节采用肌肉反射调节,使其重新达到平衡.仿真环境下可得到踝关节力矩、角度和角速度等数据,通过对比人体实验结果,验证了仿真的有效性.; 向馗邱悦庞牧野周申培; 关键词：踝关节

直立抗扰下踝关节外骨骼人机协作控制优化: 2023年; 针对直立抗扰下穿戴者肌肉活动和外骨骼助力间的适应问题,提出了一种踝关节外骨骼人机协作控制参数的“人在环”优化方法.该方法将穿戴者下肢肌肉激活量作为评估人机协作适应度的指标,建立优化目标函数.在外骨骼工作过程中,使用分段阻抗控制算法计算输出力矩;采用贝叶斯优化算法,根据计算出的目标函数值进行优化,获得最佳的阻抗控制参数,实现直立抗扰下外骨骼人机协作最优控制.实验表明:该方法可以有效降低穿戴者下肢肌肉激活程度,减少穿戴者踝关节动作力矩,完成直立抗扰任务,对穿戴者有积极的辅助作用,研究结果为外骨骼人机协作控制的优化提供了一种通用的解决方法.; 庞牧野詹赳唐必伟向馗; 关键词：人机协作阻抗控制人在回路