范杜娟
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：江苏大学更多>>
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- 相关领域：机械工程更多>>
- 汽车涂装输送用新型混联机构的动力学控制
- 2016年
- 对一种汽车电泳涂装输送用新型混联机构进行动力学控制研究。首先采用拉格朗日法推导出混联机构动力学模型。其次,基于构建的动力学模型设计了一种PD滑模神经网络控制器并进行了稳定性证明。最后,通过MATLAB仿真并与PD滑模控制器的仿真结果进行比较,结果表明:所提出PD滑模神经网络控制器由于具有神经网络的前馈控制有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题,使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。
- 高国琴范杜娟方志明
- 关键词：混联机构PD控制滑模控制神经网络控制
- 汽车电泳涂装输送用新型混联机构的动力学控制被引量：4
- 2016年
- 由于汽车电泳涂装输送用新型混联机构存在高度非线性和耦合性,因此难以实现高性能控制。为此,首先采用拉格朗日法推导该机构的动力学模型。然后,在任务空间设计一种PD滑模神经网络动力学控制器并进行稳定性证明。最后,对该控制器进行了仿真,并将所得结果与PD滑模控制器仿真结果进行比较。比较结果表明:该动力学控制器通过神经网络前馈控制的作用有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题,使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。
- 高国琴范杜娟方志明
- 关键词：混联机构动力学模型滑模控制神经网络控制
