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章壮
作品数:
3
被引量:2
H指数:1
供职机构:
湘潭大学机械工程学院
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发文基金:
国家级大学生创新创业训练计划
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
龙海柱
湘潭大学材料科学与工程学院
李明富
湘潭大学
李明富
湘潭大学机械工程学院
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龙海柱
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李明富
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2017
1篇
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一种四足机器人直线步态规划方法及仿真研究
被引量:2
2017年
针对多足机器人研究中存在前进方向不稳定的问题,以减少机器人运动过程中除直线运动方向以外的其他所有方向上的附运动为目的,推导出一种适应于四腿十二自由度的机器人直线步态规划方法。基于所推导的运动学方程和步态规划方法,通过多组数据进行计算机仿真分析,给出了机器人行走过程中机身高度偏差曲线和侧偏量偏差曲线,结果显示电机精度对步态的误差影响较大,而信号采样率的影响不明显。结合机器人步态实验,验证了该四足机器人步态规划方法的合理性和有效性。
章壮
吴志鑫
张杉桂
龙海柱
李明富
关键词:
多足机器人
一种多足机器人保持直线平动的步态规划方法
一种多足机器人保持直线平动的步态规划方法,它主要是解决现有的步态规划易导致机身颠簸等技术问题。其技术方案要点是:机器人其中一条对角线上的两条腿向前移动距离S,该腿单次向后回转dγ,其他腿机身垂直,单次向前正转dγ,循环此...
李明富
龙海柱
章壮
张杉桂
李耀源
一种多足机器人保持直线平动的步态规划方法
一种多足机器人保持直线平动的步态规划方法,它主要是解决现有的步态规划易导致机身颠簸等技术问题。其技术方案要点是:机器人其中一条对角线上的两条腿向前移动距离S,该腿单次向后回转dγ,其他腿机身垂直,单次向前正转dγ,循环此...
李明富
龙海柱
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