李春霞
- 作品数：8 被引量：5H指数：1
- 供职机构：山东理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
- 相关领域：机械工程文化科学自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 无过约束型一转动三平动微操作机器人
- 本发明提供一种无过约束型一转动三平动微操作机器人，包括操作台、底座和连接于操作台与底座之间的四条支链，其中三条支链采用了完全一样的机械结构。本发明机器人具有结构紧凑，工作空间大等优点，当第三连接块的轴线与操作台的上平面不...
- 宫金良张彦斐李春霞
- 飞秒激光烧蚀血管支架材料的数值模拟
- 2017年
- 为了研究飞秒脉冲激光烧蚀血管支架材料的特性,利用考虑了电子之间热传导项的双温模型,采用有限差分法,对飞秒激光烧蚀NiTi合金的温度场分布进行数值模拟,计算得到了电子温度和晶格温度随时间和烧蚀深度的变化规律,进一步讨论了不同激光能量密度、不同激光脉宽、不同延迟时间对电子和晶格的温度场影响。发现血管支架材料在飞秒激光的作用下,先是电子吸收能量温度快速升高,再通过电声耦合作用将能量传递给晶格,最后两者的温度达到一个平衡状态;激光能量密度主要影响电子的峰值温度和电子与晶格的平衡温度;脉冲宽度主要影响电子的峰值温度和达到峰值温度所用的时间;电子温度随着延迟时间的增加先升高后降低,晶格温度随着延迟时间的增加不断上升。这些理论分析对实际飞秒激光加工血管支架有重要的指导意义。
- 王雷雷郑洋洋霍扬刘建英李春霞卢洋
- 关键词：飞秒激光镍钛合金血管支架电子温度
- 力反馈多维控制器动静态刚度性能分析
- 力反馈多维控制器在高科技领域的应用越来越广泛。在应用于相应的领域时,其在外力作用下必然产生变形,其变形的大小和方向取决于三方面的原因,包括所施加的外力、结构的位姿和结构本身的刚度。本文以力反馈控制器的机械本体3-URS并...
- 李春霞
- 关键词：并联机构运动学多元线性回归分析静刚度动刚度
- 无过约束型一转动三平动微操作机器人
- 本发明提供一种无过约束型一转动三平动微操作机器人，包括操作台、底座和连接于操作台与底座之间的四条支链，其中三条支链采用了完全一样的机械结构。本发明机器人具有结构紧凑，工作空间大等优点，当第三连接块的轴线与操作台的上平面不...
- 宫金良张彦斐李春霞
- 文献传递
- 直驱型一转动三平动微操作机器人
- 本发明提供一种直驱型一转动三平动微操作机器人，包括操作台、底座和连接于操作台与底座之间的四条支链，其中三条支链采用了完全一样的机械结构。本发明机器人具有结构紧凑，工作空间大等优点，当第三连接块的轴线与操作台的上平面不垂直...
- 张彦斐宫金良李春霞
- 基于线性回归与检验的不规则构件精确刚度矩阵建模
- 2017年
- 传统刚度分析方法只能得到规则结构的刚度解析表达式,而针对不规则构件,通常采用将复杂构件简化为规则件的办法求解,由于过度简化得到的刚度矩阵精确度下降。为了便于进行面向刚度的机械系统参数优化设计,必须解决不规则构件的规范化刚度矩阵求解问题。以3-URS(U-虎克铰、R-转动副、S-球铰)并联机构中U型轴复杂构件为例,提出一种基于多元线性回归原理求解复杂构件刚度矩阵的方法。将刚度矩阵的每个元素看作回归系数,采用ANSYS分析得到力和位移值的多组数对,基于多元线性回归理论求解回归系数,并将其组成6×6的刚度矩阵。由于该刚度矩阵主要应用于后续的刚度矩阵叠加,为降低计算难度,提高计算效率,在保证一定精度的前提下,对回归方程中的每一个回归系数作t检验,剔除不显著变量,对方程形式进行简化。对简化后的方程进行F检验和拟合优度检验,验证方程的回归效果。应用该方法求解了U型轴复杂构件的刚度矩阵,通过实验给出了24组样本数据,依据多元线性回归分析得到6×6刚度矩阵,进行t检验后部分矩阵元素变为零,在对其进行F检验和拟合优度检验后得到机构的刚度矩阵。在相同外力作用下,对构件变形量应用该理论计算得到的刚度矩阵的理论计算值和ANSYS分析值进行了对比,结果表明最大误差仅为0.11%,验证了方法的准确性。
- 张彦斐李春霞宫金良
- 关键词：刚度矩阵多元线性回归
- 直驱型一转动三平动微操作机器人
- 本发明提供一种直驱型一转动三平动微操作机器人，包括操作台、底座和连接于操作台与底座之间的四条支链，其中三条支链采用了完全一样的机械结构。本发明机器人具有结构紧凑，工作空间大等优点，当第三连接块的轴线与操作台的上平面不垂直...
- 张彦斐宫金良李春霞
- 文献传递
- 基于D-H矩阵的3-URS并联机构位姿误差建模与分析被引量：5
- 2017年
- 针对3-URS并联机构进行了运动学分析,利用D-H变换矩阵对其进行位姿分析,推导得到其运动学正解模型,在此基础上利用矩阵微分理论结合D-H矩阵得到了单条支链的位姿误差模型,最终得到全面考虑各关节处的误差来源(制造误差、安装误差、磨损误差等)的动平台位姿误差模型。应用该数学模型进行计算,并对3-URS并联机构的误差进行分析,给出了动平台末端误差随驱动角α_1,β_1的变化规律,通过该规律可得到误差敏感点,在工作过程中应注意避免。该误差模型的建立对3-URS并联机构的制造,及位姿控制的精度补偿有参考价值。
- 李春霞张彦斐宫金良
- 关键词：并联机构
