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一种适用于室内无人机的混合智能跟随与避障方法: 本发明公开了一种适用于室内无人机的混合智能跟随与避障方法。本发明采用了一种将先感知后决策和端到端感知与决策进行结合的一种混合智能跟随方法：在多目标情形时运行效率较低、需要频繁重检测的KCF跟踪与PID目标跟随方法，在单目...; 蒙志君黄建森任玉羲罗睿赵文龙

一种基于定时器的PWM波生成方法: 本发明为一种基于定时器的PWM波生成方法，其步骤如下：一：设置一个定时器为循环计数工作模式，每周期触发一个时钟中断、输出一次负脉冲，循环计数定时器的输出端与PWM波生成定时器的输入端相连接；二：设置用于PWM波生成的定时...; 周尧明蒙志君王凯鹏赵文龙

一种基于定时器的PWM波生成方法: 本发明为一种基于定时器的PWM波生成方法，其步骤如下：一：设置一个定时器为循环计数工作模式，每周期触发一个时钟中断、输出一次负脉冲，循环计数定时器的输出端与PWM波生成定时器的输入端相连接；二：设置用于PWM波生成的定时...; 周尧明蒙志君王凯鹏赵文龙; 文献传递

一种小型无人直升机的自动起飞控制策略设计: 一种小型无人直升机的自动起飞控制策略，它包括以下步骤：一、判断是否响应起飞指令；二、若上述步骤一确定响应起飞指令，发动机自动开车并施加转速稳定控制，同时记录当前经度、纬度、高度和偏航角信息并求取均值；三、若上述步骤二确定...; 蒙志君赵文龙陈旭智王凯鹏; 文献传递

适应扰动的无人直升机姿态跟踪控制被引量：4: 2015年; 无人直升机在实际飞行过程中,会受到阵风等外界因素的干扰,并且模型不确定性也会对控制效果带来不利影响.为应对这些挑战,本文设计了一种基于扩张状态观测器的自抗扰反步控制器.首先,建立了无人直升机姿态动力学模型.随后,引入扩张状态观测器,用以实时观测由外界扰动和模型不确定性组成的总和扰动.观测得到的总和扰动估计值与基于Lyapunov函数的反步法控制器控制算法相结合,用以消除总和扰动的影响,使得无人直升机在各种飞行条件下均能对运动指令进行快速和准确的跟踪.最后,仿真研究和飞行实验验证了该控制律的有效性.与同等条件下的PID控制器相比,该控制律表现出更优的飞行性能.; 陈旭智蒙志君赵文龙王凯鹏; 关键词：无人直升机飞行实验

基于神经网络的无人直升机优化控制仿真研究被引量：1: 2017年; 无人直升机是一种非线性、强耦合的复杂系统,使用传统的PID进行控制,存在着控制精度低,鲁棒性差等问题。针对上述问题,设计了一种具有控制参数智能整定功能且在工程上易于实现的自适应神经网络PID控制方法。首先,基于时标分离思想设计了双回路闭环控制器,外回路为路径跟踪控制器,内回路为姿态稳定控制器;然后,利用神经网络,以系统实时前飞速度信息作为输入,实时输出最优控制参数与控制基准点,从而实现控制性能最优化。最后,利用无人直升机非线性模型进行航线仿真,验证了自适应控制方法的有效性与优越性。航线仿真中,使用自适应控制律的无人直升机姿态控制响应更加平滑稳定,路径跟踪更为准确。仿真结果表明,改进后的神经网络PID控制方法克服了传统PID控制方法非线性控制能力差的缺点,提高了控制精度,加快了响应速度,具有更强的鲁棒性与智能性。; 蒋昌楠赵文龙; 关键词：无人直升机非线性神经网络

一种小型无人直升机的自动起飞控制策略设计: 一种小型无人直升机的自动起飞控制策略，它包括以下步骤：一、判断是否响应起飞指令；二、若上述步骤一确定响应起飞指令，发动机自动开车并施加转速稳定控制，同时记录当前经度、纬度、高度和偏航角信息并求取均值；三、若上述步骤二确定...; 蒙志君赵文龙陈旭智王凯鹏; 文献传递

基于ESO的无人直升机轨迹鲁棒跟踪控制被引量：7: 2018年; 围绕无人直升机实际飞行中的不确定性问题,将扩张状态观测器(extended state observer,ESO)与自适应反步法相结合设计控制器来实现无人直升机轨迹的鲁棒跟踪控制。首先,建立了无人直升机的数学模型,建模过程中考虑未建模动态、模型简化误差、外界大气扰动以及燃油消耗导致的惯性参数摄动等多种不确定性来源。同时,将主旋翼一阶挥舞动态耦合进无人直升机6-DOF刚体动力学方程,建立了简洁且又反映无人直升机旋翼挥舞这一重要特征的等效模型。然后,基于ESO和自适应反步法设计了位置控制器、姿态控制器以及力矩控制器,其中利用自适应策略对无人直升机质量及惯性矩阵等慢变摄动参数进行估计,利用ESO对未建模动态及外界阵风等高频扰动进行观测,并通过前馈补偿实现对系统不确定性的综合抑制。最后,通过数值仿真验证了方法的可行性和有效性。仿真结果表明,该方法比纯自适应反步法具有更高的不确性抑制效率和控制精度,能够实现无人直升机在多种不同类型扰动同时作用下轨迹的鲁棒跟踪控制。; 陈南宇黄俊周尧明赵文龙; 关键词：无人直升机扩张状态观测器

一种适用于室内无人机的混合智能跟随与避障方法: 本发明公开了一种适用于室内无人机的混合智能跟随与避障方法。本发明采用了一种将先感知后决策和端到端感知与决策进行结合的一种混合智能跟随方法：在多目标情形时运行效率较低、需要频繁重检测的KCF跟踪与PID目标跟随方法，在单目...; 蒙志君黄建森任玉羲罗睿赵文龙; 文献传递

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赵文龙