胡中华
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 供职机构：上海应用技术学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于改进人工势场法的机器人路径规划的研究被引量：2
- 2015年
- 针对传统人工势场法的局部极小问题,提出了一种基于改进虚拟障碍点的人工势场法,即APF-IVOP(Artificial Potential Field-Improved Virtual Obstacle Point)算法。当机器人陷入局部极小点时,即机器人所受到的合力为零时,首先通过激光传感器获取周围环境信息,然后对所存储的信息进行预处理,进而动态的设置虚拟障碍点的位置。这种改进的方法不仅可以有效解决路径规划失败的问题,而且还降低了完成路径规划所耗费的代价,缩短了完成路径规划的时间,从而提高了路径规划的效率。仿真实验表明,APF-IVOP算法具有可行性和有效性。
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- 关键词：机器人路径规划人工势场法
- 基于直接转矩控制算法的SRM转矩脉动抑制研究被引量：1
- 2016年
- 开关磁阻电动机(Switched Reluctance Motor,SRM)具有系统构架简单、造价低、控制技术多样化及运行性能好等优点。但由于SRM的独特结构致使其磁路严重非线性,在运转流程中会产生较大转矩振荡及噪声,这在一定程度上遏制了SRM的应用进展。参照异步电动机的直接转矩控制思想,将直接转矩控制算法应用在SRM上,并利用Matlab中的仿真组件,来验证直接转矩控制算法应用在SRM上的可行性。结果显示直接转矩控制能够遏制SRM的转矩脉动。
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- 关键词：开关磁阻电动机转矩脉动直接转矩控制
- 基于混合算法的动态路径规划被引量：2
- 2015年
- 通过对全局和局部路径规划的深入分析,提出了一种全局和局部路径规划方法相结合的混合算法路径规划。使用A-Star算法在静态环境中进行全局规划并且将该路径的拐点作为子目标点,通过改进模糊人工势场法来进行实时的局部规划,确保了移动机器人能够获得较优的行进路径。仿真结果表明混合算法降低了实时局部路径规划的复杂性,同时提高了路径规划的效率。
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- 关键词：全局路径规划局部路径规划人工势场法
