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孙平: 作品数：98 被引量：47H指数：3; 供职机构：沈阳工业大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程电子电信更多>>

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全方向康复步行训练机器人的跟踪控制被引量：2: 2017年; 针对全方向康复步行训练机器人在跟踪运动过程中x轴、y轴和方向角各轨迹之间存在强耦合的问题,提出了速度跟踪控制器设计方法,从而使全方向康复步行训练机器人能同时实现各个方向理想的跟踪效果.在全方向康复步行训练机器人动力学模型和运动学模型的基础上,采用输入-输出线性化方法,通过模型解析推导出四轮转速与其驱动力间的解耦状态方程,设计速度跟踪控制器,实现速度的解耦控制.将速度控制器与非线性反馈控制律相结合,可以实现对运动轨迹的跟踪.仿真实验表明,本文方法具有一定的有效性,解决了传统跟踪过程中不能同时实现运动速度和运动轨迹跟踪的问题.; 孙平刘博杨德国; 关键词：动力学模型运动学模型输入输出线性化

全方向康复步行训练器的可靠轨迹跟踪控制被引量：3: 2016年; 全方向康复步行训练器(Omnidirectional Rehabilitative Training Walker,简称步行器)在实际使用过程中,某个执行电机可能会发生安全失效,从而影响训练者的安全。针对这种问题,基于冗余自由度思想,采用封锁故障执行器的方法,解决了全方向康复步行训练器的可靠轨迹跟踪控制问题。此方法避免了常规容错控制方法估计故障的保守性,利用无故障执行器实现了康复者的安全跟踪训练。通过构造Lyapunov函数,保证了跟踪误差系统在全局坐标系下的渐近稳定性,并得到了可靠控制器的表达形式。仿真结果表明,当某一个执行器发生故障时,所设计的控制器能实现步行器的稳定运行,保障康复者的安全。; 孙平周晓舟薛伟霖杨德国; 关键词：冗余自由度渐近稳定

一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法: 本发明公开了一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法，根据康复者训练过程中重心的恒定偏移，得到了独立于康复者质量特征的偏移特性；根据偏移特性，利用路径跟踪误差和速度跟踪误差，设计独立于康复者质量特征的控制器；基于单...; 孙平赵明宗良彭万平

机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法: 本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟...; 孙平高雪峰李树江王硕玉常洪彬唐非谢静; 文献传递

腰部旋转测量椅: 本实用新型提供一种腰部旋转测量椅，凳面后部设置有伸缩杆，伸缩杆上部设置有测量装置；测量装置包括圆环形滑轨、支撑板和读数器，弧形支撑板连接伸缩杆，圆环形滑轨的外圆周侧壁上设置有磁栅格，弧形支撑板底部设置有两排滑轮，两排滑轮...; 王硕薄明伟李卓然郭辉刘彤赵猛孙凤李强孙平

全方向康复步行训练机器人具有死区补偿的反步有限时间控制被引量：3: 2020年; 为了解决死区影响全方向康复步行训练机器人系统的跟踪精度问题,提出了一种具有死区补偿的反步有限时间控制方法。考虑系统的未知死区,利用自适应方法估计死区宽度,获得死区信息并对其进行补偿,从而有效抑制了死区对系统跟踪性能的影响,避免了系统发生极限环振荡。为了防止机器人初始运动阶段产生较大的跟踪误差而影响康复者的安全,提出了反步有限时间控制方法,确保跟踪误差系统在有限时间内达到稳定。基于Lyapunov有限时间稳定理论,给出了误差系统的稳定条件及稳定时间。与速度和加速度同时约束的控制方法进行了仿真和实验对比,结果表明:所提的控制器设计方法可使系统的跟踪误差在大约8s后趋向于0,机器人在有限时间内实现了对指定轨迹的稳定跟踪,解决了速度和加速度同时约束的控制方法不能使机器人稳定地跟踪训练轨迹、无法解决系统死区的问题;所提的有限时间控制方法能使系统误差快速收敛,有效解决了死区对系统性能的影响,提高了机器人的跟踪精度和安全性。; 孙平丁雨姗; 关键词：死区补偿

基于混沌容错控制的手机保密通信系统: 本发明属于通信技术领域，主要涉及一种基于混沌容错控制的手机保密通信系统，其特征在于：采用混沌加密控制，在不增加系统复杂性的前提下，实现对有用信号进行序列密码加密的传输和准确的解密。本发明基于混沌容错控制加密算法，以FPG...; 孙平高波陶立宇赵明彭万平宗良; 文献传递

一种回转窑煅烧带温度的软测量方法: 本发明公开了一种回转窑煅烧带温度的软测量方法，针对石灰回转窑，其工作现场可采集到大量的参数数据，包括煤气流量、推杆时间、窑头窑尾温度等，但是这些数据对于煅烧带温度的影响是不同的。本发明引入核主元分析（KPCA）对这些数据...; 田中大李树江王艳红王向东崔宝侠于洪霞张全孙平陈丽; 文献传递

一种植保机喷杆位置不确定系统的非线性控制方法: 一种植保机喷杆位置不确定系统的非线性控制方法属于大型植保机械的控制技术领域，尤其涉及一种植保机喷杆位置不确定系统的非线性控制方法。本发明提供一种植保机喷杆位置不确定系统的非线性控制方法。本发明包括以下步骤：步骤1）由牛顿...; 李树江夏彬王向东赵柏山孙平; 文献传递

康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法: 康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明就是针对上述问题，提供一种可有效提高训练者的安全性和康复效果的康复训练...; 孙平刘博孙桐李树江薛伟霖常洪彬; 文献传递