陈安军
- 作品数：66 被引量：192H指数：9
- 供职机构：国家轻工业包装制品质量监督检测中心更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金河南省自然科学基金河南省高校青年骨干教师资助项目更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术理学电子电信更多>>
- 双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法被引量：1
- 2000年
- 针对双臂机器人搬运工件的协调运动 ,研究载荷分配的优化方法 .在协调运动动力学方程基础上 ,首先给出载荷分配的最小范数法 ;其次以关节广义驱动力为目标函数 ,取载荷及关节广义加速度为设计变量 ,建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案 ,便于双臂机器人的实时控制 .
- 陈安军
- 关键词：双臂机器人载荷分配
- 双臂机器人协调运动研究
- 陈安军沈岩黄学玉程方荣陈以根张士刚
- 该项目进行了双臂协调运动的运动学研究，通过约束议程确定双臂之间、臂与工件之间的运动学关系，该理论成果具有通用性；双臂关节轨迹规划研究，将影响双臂协调节器运动的关节广义驱动务、并切轨迹、载荷同步优化，获得了最佳期的动力学性...
- 关键词：
- 关键词：机器人
- 矩形脉冲激励下斜支承系统易损件的冲击特性研究被引量：7
- 2013年
- 以考虑易损件的斜支承包装系统为研究对象,建立了矩形脉冲激励下系统无量纲非线性冲击动力学方程。利用龙格-库塔数值分析方法求解冲击动力学方程,以易损件加速度响应峰值与脉冲激励幅值之比为易损件的响应指标,脉冲激励时间、系统频率比作为变量,构建了易损件的三维冲击谱。分析讨论了系统支承角、脉冲激励幅值以及质量比等对冲击响应谱的影响规律。研究表明:随脉冲激励幅值增加,或随系统支承角减小,易损件加速度响应峰值增加且波动加剧;系统响应对低频率比较为敏感,增加频率比可抑制易损件加速度响应峰值,低频率比时增加质量比可降低易损件加速度响应峰值。研究结果可为斜支承包装系统的设计提供理论依据。
- 段宁宁陈安军
- 关键词：易损件三维冲击谱
- EPE缓冲系统跌落冲击响应分析的变分迭代法被引量：3
- 2015年
- 目的以EPE缓冲包装系统为研究对象,探讨非线性系统跌落冲击响应分析的近似解析方法。方法基于EPE系统跌落冲击试验,建立系统动力学模型,应用变分迭代法求解动力学方程,获得系统响应的一阶近似解,预测系统跌落冲击时间、最大位移及加速度等参数。结果与实测结果比较,系统跌落冲击时间、位移及加速度峰值等相对误差小于5%。结论非线性系统跌落冲击响应分析的变分迭代法具有普遍意义。
- 李文君陈安军
- 关键词：变分迭代法非线性系统加速度峰值
- 复杂包装耦合界面动态性预测的改进逆子结构理论
- 2011年
- 以产品、包装、运载体组成的产品运输系统为研究对象,在动态逆子结构理论基础上建立适合这一系统特性的改进理论,研究包装界面动力学特性的反向建模技术并实验验证。结果表明:新方法能有效预测复杂包装耦合界面动力学特性。研究结论为产品运输包装设计提供新的理论基础。
- 王军卢立新王志伟陈安军唐亚丽
- 关键词：逆子结构
- 非线性系统带集中质量悬臂梁易损件跌落冲击特性被引量：7
- 2015年
- 以三次非线性缓冲包装系统为研究对象,建立系统跌落冲击动力学方程;综合龙格-库塔和有限元法设计动力学方程的求解算法;探讨了集中质量和主体振动频率对易损件响应的影响。数值分析表明:系统跌落冲击过程,易损件最大位移和加速度响应均位于悬臂梁自由端,易损件与主体连接部内应力最大;易损件相对主体质量较小时,系统耦合作用对易损件响应影响不明显;随集中质量增加或主体振动频率向易损件第一阶固有频率接近时,易损件内应力响应、自由端相对位移响应幅值显著增大。在含弹性易损件产品系统包装设计中,连接部的内应力和易损件相对位移是关注的重要参数。研究结论可为带集中质量悬臂梁产品缓冲包装设计提供理论依据。
- 郝蒙陈安军
- 关键词：悬臂梁易损件有限元
- 一种滑动支座建筑结构抗震试验研究
- 1995年
- 本文对一滑动支座仿古建筑结构的方案进行了抗震试验研究,通过模型试验,得到试验结果,对该类建筑的设计提供了有益的参考。
- 孙利民逯晓琴肖胜利陈安军
- 关键词：建筑结构滑动支座抗震
- 双臂机器人协调运动在线控制的算法实现
- 2001年
- 以牛顿欧拉算法为基础 ,建立了适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是在线运动学正向递推算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是在线逆动力学反向递推算法 .不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的优化分配 ,使在线控制算法更具应用价值 .最后通过算例验证算法的可行性 .
- 陈安军
- 关键词：双臂机器人载荷分配
- 双臂机器人机构运动学分析被引量：3
- 1995年
- 本文在多体系统理论及单臂机器人机构运动学的基础上研究双臂机器人机构主、从臂在存在相对运动条件下的协调运动过程中的运动学关系，并给出协调运动过程主。
- 陈安军黄学玉
- 关键词：机器人机构动力学
- 悬挂系统易损件跌落破损评价被引量：6
- 2018年
- 以考虑易损件的悬挂系统为研究对象,建立跌落冲击下系统无量纲动力学方程。利用四阶龙格库塔数值分析方法求解动力学方程,以系统参数、无量纲跌落冲击速度、频率比、阻尼比或悬挂角为基本评价量,构建易损件跌落破损边界曲面,讨论系统悬挂角、频率比及阻尼比等对易损件的跌落破损边界的影响。数值分析表明:高频率比有利于系统对产品的保护;小阻尼条件下,阻尼匹配满足一定的范围对产品具有较好的保护作用;较小的系统悬挂角时,系统的安全区域较大;系统设计中应综合考虑各参数的影响,提高系统抗冲击性能,达到保护产品的目的。
- 李辉陈安军
- 关键词：振动与波易损件阻尼比
