韩云涛
- 作品数：19 被引量：48H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学兵器科学与技术更多>>
- 超空泡航行体LPV鲁棒变增益控制被引量：4
- 2017年
- 针对超空泡航行体动力学模型存在强非线性及耦合等特点,提出一种基于松弛变量的线性参数变化(LPV)系统鲁棒变增益控制器设计方法.通过对系统中非线性滑行力进行分析变换,将非线性系统转换为含有变参数的线性参变系统,由调度策略得到其多胞形描述形式.为降低系统保守性,在多胞形各顶点设计控制器时引入松弛变量,实现系统矩阵与李雅普诺夫函数解耦,将各顶点控制器进行插值综合后得到依赖参数调节的系统全局控制器.仿真结果表明:所设计的控制器能够使系统快速准确地跟踪给定指令,同时对外界干扰具有一定的鲁棒性.
- 韩云涛程章龙李盼盼高浩楠
- 关键词：动力学
- 基于混合扩展卡尔曼滤波的超空泡航行体变深运动控制研究被引量：3
- 2017年
- 为解决测量和环境噪声导致的超空泡航行体在变深运动中的失稳问题,提出一种基于混合扩展卡尔曼滤波算法的控制方法。进行水洞实验获取超空泡航行体模型在控制过程中的测量和环境噪声,采用这些数据改进了超空泡航行体的纵向运动数学模型;基于混合扩展卡尔曼滤波算法改进了超空泡航行体变深运动控制器。仿真结果表明,混合扩展卡尔曼滤波算法能够有效地提高超空泡航行体变深运动的稳定性。
- 白涛蒋运华韩云涛
- 关键词：流体力学
- 我国的人才国际化培养现状及问题分析被引量：2
- 2020年
- 本科教育是强国基础,而国际化人才培养则为我国实现跨越式发展提供持续动力,也是我国"一带一路"倡议的重要保证。本文首先论述我国进行国际化人才培养的背景及意义,阐述进行国际化人才培养的必要性;其次通过分析发达国家的国际化人才培养的方式和我国目前国际化人才培养的现状,总结出我国目前国际化人才培养的问题,为进行有针对性的改进提供目标。
- 魏延辉于立君李光春周雪梅韩云涛
- 超空泡航行体纵向运动控制的水洞实验被引量：1
- 2017年
- 针对在理想环境下设计的超空泡航行体控制器不能满足实际条件下的控制要求的问题,本文提出了一种基于水洞试验的超空泡航行体纵向运动控制器的等效设计的方法。通过对空化器可控的超空泡航行体的缩比模型的水洞实验,获取了空化器在运动时的空化数和空泡形态数据,以此为基础对超空泡航行体的纵向运动模型进行修正,并采用LPV反演算法设计了控制器,采用仿真实验检验控制效果。结果表明,采用水洞试验数据进行控制器设计,能够更加贴近实际运动环境,为实现超空泡航行体在真实环境中的控制提供了有力的依据。
- 白涛吴振刘建芸韩云涛
- 关键词：模型修正仿真验证
- 基于LPV的超空泡航行体H_∞抗饱和控制被引量：3
- 2016年
- 针对超空泡航行体在运动过程中面临的执行器饱和问题,提出一种基于线性变参数(linear parameter varing,LPV)的抗饱和控制方法。首先在航行体动力学模型基础上考虑执行器饱和非线性因素,将滑行力和执行器分别建模为时变参数的仿射函数,最终得到系统矩阵仿射依赖于时变参数的LPV模型,同时,该模型也考虑了噪声干扰条件下控制器的鲁棒性。基于该LPV模型,运用多面体理论和Lyapunov方法设计了不依赖于时变参数的静态状态反馈控制器。仿真结果表明,所设计的控制器可以保证航行体在执行器发生饱和时仍能渐近跟踪给定深度指令,且在零初始条件下具有对噪声的H_∞抑制性能。
- 韩云涛强宝琛孙尧白涛
- 关键词：执行器饱和
- 基于水洞实验的超空泡形态的动态估计研究被引量：6
- 2017年
- 针对超空泡航行体运动控制中的超空泡形态的估计问题。该文以超空泡航行体模型的水洞实验数据为依据,获得了空化器在运动过程中的超空泡的内、外压力和形态数据,然后使用强跟踪滤波算法对这些数据进行处理,得到了超空泡形态的动态估计算法。结果表明,得到的超空泡形态的估计值与测量值之间的误差满足超空泡航行体的稳定控制的要求,证明了该文得到的超空泡形态估计算法的正确性。
- 白涛蒋运华韩云涛
- 基于圆判据的超空泡航行体非线性控制研究被引量：4
- 2015年
- 超空泡航行体在高速航行过程中大部分表面被空泡包裹,航行体尾部与空泡间相互作用产生剧烈变化的滑行力,该滑行力是导致航行体失稳的主要因素。由于航行体与空泡相互作用机理的复杂性,使得滑行力表达式存在很大的建模差异和参数不确定性,针对这一问题,该文首先通过一系列变换将系统模型表示为线性环节和非线性环节反馈连接的形式,然后基于圆判据定理给出了航行体绝对稳定的充分条件,并依据该条件采用状态反馈极点配置方法设计控制器。仿真结果表明,该控制器针对滑行力建模不确定性和参数不确定性的情况,可以通过合理配置闭环极点实现系统对不同非线性条件的绝对稳定。
- 韩云涛强宝琛孙尧白涛
- 关键词：不确定性
- 基于时滞特性的超空泡航行体预测控制被引量：3
- 2020年
- 针对航行体在运动条件下存在的时滞问题,提出了一种状态空间预测控制方法.首先,考虑航行体动力学模型的时滞特性,将模型中非线性滑行力分解为时滞与非时滞两部分,通过相应变换推导出航行体的线性变参数(LPV)时滞模型.然后,针对航行体的参数摄动,利用多胞形理论得到LPV系统的等价模型,减小在线实时计算量.最后,将实时可测参数信息与预测模型相结合设计状态空间模型预测控制器,研究系统的动态性能.仿真结果表明,该控制器对具有时滞特性的超空泡航行体有良好的控制效果及抗扰动能力.
- 韩云涛许振白涛张骁
- 关键词：时滞预测控制鲁棒性
- “工业过程控制”精品课程建设与教学模式探究被引量：2
- 2020年
- 文章结合“工业过程控制”课程教学实践,通过研究基于PPT+MOOC形式的“线上线下”混合式教学对课堂教学进行教学改革,并根据课程内容与工程应用联系紧密等特点,将“模块化”“可视化”“虚拟现实化”等设计方法融入课程教学中,以满足混合式教学及翻转课堂的需要,持续推进精品课程建设,培养高素质的研究应用型人才。
- 韩云涛彭秀艳魏延辉
- 关键词：精品课程教学模式工业过程控制
- 基于Dubins曲线和遗传算法的AUV路径规划方法被引量：4
- 2020年
- 针对遗传算法在传统的网格地图上搜索路径不平滑及不能满足无缆水下机器人(AUV)自身运动学约束问题,提出一种基于Dubins曲线和遗传算法的AUV路径规划方法。在运动约束条件下,利用平面直角坐标系进行环境建模,将障碍物等效成圆形,提出检测路径安全性的检测算子,并设计Dubins曲线的三进制编码方案生成初代染色体,再利用遗传算法,通过选择、交叉、变异、解码、检测等操作得到最终的路径。通过对多种情况下不同半径的障碍物进行仿真,结果表明该方法可以搜寻到避开障碍物且满足运动学约束的相对较短的路径。
- 张骁韩云涛许振何昱霖
- 关键词：遗传算法路径规划无缆水下机器人
