张琦
- 作品数：8 被引量：82H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术军事更多>>
- 基于简化可视图的环境建模方法被引量：6
- 2013年
- 针对移动机器人全局路径规划中环境地图的构建问题,提出一种基于简化可视图的环境模型建立方法.该建模方法通过剔除环境中对路径规划结果不造成影响的障碍物来简化环境模型的表示.在环境建模期间,利用机器人的起点和目标点以及环境中保留的障碍物建立一种可视边的数量足够少的简化可视图,简化可视图中的可视边即为移动机器人的可行路径.根据简化可视图建立的环境地图提高了后续移动机器人路径规划算法的执行效率.仿真结果表明该建模方法简单且有效.
- 张琦马家辰马立勇
- 关键词：移动机器人环境建模多边形区域公切线
- 载人月球探测混合云架构体系仿真系统研究
- 2024年
- 针对载人月球探测工程任务需求,设计了一种基于混合云架构的体系仿真系统,实现了辅助设计、方案验证和协助任务等功能应用。分别从任务设计和应用模式角度分析了体系仿真系统功能需求;根据需求给出体系仿真系统总体架构,采用仿真平台和仿真支持库统筹建设的方式,完成了系统开发与集成;提出了针对体系仿真系统建设涉及的体系建模、任务规划、推演展示、效能评估和系统联动与扩展关键技术实现方案;应用该系统实现了对典型载人月面活动场景的仿真,得到了关键参数模拟推演结果,验证了体系仿真系统各项功能有效性和正确性;最后给出了思考和展望。该体系仿真系统可支撑未来载人月球探测相关任务开展发展论证和综合评估验证,能够为同类系统开发提供方案参考。
- 赵毓王慎泉王平黄震周克亮张琦
- 关键词：载人航天仿真系统混合云
- 面向复杂决策的OODA环:智能赋能与认知增强
- 2024年
- 传统OODA环理论存在认知粒度低、单向循环、单一入口等缺点,无法满足未来以智能化、网络化、体系化为特征的多域联合作战需求,尚不具备在以跨域协同、体系聚优等为代表的复杂决策环境中应用的能力。通过梳理分析OODA环理论发展历程及演进路线,确定了面向复杂决策的OODA环理论的重点是突出认知环节与决策环节在整个OODA环中的作用;通过分析智能技术的赋能方式,构建了智能态势认知与智能复杂决策框架,并将这两个框架嵌入认知粒度提高的OODA环,形成面向复杂决策的智能CT-OODA环理论;基于Cynefin理论说明了复杂决策问题的环境分类方法,阐述了在不同复杂程度决策环境下智能CT-OODA环的运行方式,以及如何通过OODA的决策循环实现决策环境改变的动力学;提出了面向复杂决策的智能OODA及其具体结构和运行方式,并且提出了分类复杂决策环境的方法,为未来人机融合态势认知与复杂决策提供参考。
- 白成超张琦谢旭东颜鹏郭继峰
- 基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法被引量：10
- 2013年
- 针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波器存在的粒子消耗问题,提出了一种基于粒子群优化的移动机器人同步定位与制图方法.该方法在粒子重采样过程中利用粒子群优化算法获得机器人位姿的建议分布,并引入遗传算法中的交叉和变异操作对求得的粒子集进一步优化、调整.改进后的粒子分布保持了粒子的多样性,有效提高了机器人位姿估计的一致性.仿真结果表明,本文提出的方法与传统Rao-Blackwellized粒子滤波器相比,能有效解决粒子耗尽问题,使机器人获得更精准的定位和更准确的地图,具有可行性、实用性.
- 马家辰张琦谢玮马立勇
- 关键词：移动机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器粒子群优化
- 面向复杂决策的CT-OODA框架
- 针对未来多域联合作战高度复杂、高动态、分布式、网络化、多域协同的战场特征,传统OODA环理论存在入口单一,单向循环的问题,无法适应未来多域联合作战,亟需发展更为有效的指挥与控制方法。在分析从OODA1.0到OODA3.0...
- 张琦颜鹏谢旭东郭继峰
- 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划被引量：24
- 2013年
- 针对蚁群算法中收敛速度和局部最优的矛盾,提出一种适用于静态环境的基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法.在环境建模方面,利用机器人起点和终点的位置建立环境的可视图.改进的蚁群算法将环境中局部的路径信息加入到信息素的初始化和路径选择概率中,提高了算法收敛速度的同时尽可能地避免算法早熟.当算法陷入停滞时,引入交叉操作并调整α,β和ρ的值,增加了算法的逃逸能力.仿真结果证明了所提方法提高了最优路径的搜索效率,整体性能优于标准蚁群算法.
- 张琦马家辰谢玮马立勇
- 关键词：移动机器人环境建模蚁群算法路径规划
- 基于多行为融合的移动机器人路径规划方法被引量：8
- 2014年
- 针对现有的移动机器人路径规划方法中存在的局部极小问题,提出了一种基于多行为融合的路径规划方法.该方法定义3种机器人的基本行为并通过各行为间的切换完成路径规划任务.其中,逃离局部极小行为利用尝试原则判断机器人是否落入局部极小陷阱,之后使用角度补偿原则逃离使机器人陷入局部极小陷阱的障碍物.仿真结果和基于真实机器人平台的实验结果均证明本文方法较已有方法更具有可靠性以及适应性.
- 马家辰张琦马立勇谢玮
- 关键词：路径规划移动机器人
- 移动机器人的路径规划与定位技术研究
- 移动机器人技术涉及多个研究领域，代表了高技术的发展前沿，已经在各行各业中取得了广泛的应用。移动机器人具有利用传感器感知环境信息和自身状态，在含有障碍的环境中完成某些预定任务的功能。移动机器人实现在有障碍的环境中自主地移动...
- 张琦
- 关键词：移动机器人路径规划环境建模蚁群算法同时定位与建图
- 文献传递
