王慧芳
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 非完整性机器人的运动优化和规划算法
- 移动机器人的运动规划首先需要考虑位姿空间中障碍物所导致的约束,即由于障碍物的存在使得机器人位姿空间中的某些姿态是不能达到的。对于非完整性机器人的运动规划,还需要考虑机器人速度空间中某些方向上的运动不存在所产生的约束,例如...
- 王慧芳
- 文献传递
- 城市快速路交通流的先进控制策略
- 现代人们对交通系统的需求越来越大，为提高车辆的出行质量，工程师们设计了复杂高效的公路系统，城市快速路也孕育而生。有限的城市空间资源使得简单的基础道路建设无法满足交通的需求，3C技术和ITS成为提高交通状况的有效的技术手段...
- 王慧芳
- 关键词：匝道控制鲁棒控制递阶控制
- 文献传递
- 基于仿射混杂系统控制设计的机器人导航控制(英文)
- 2008年
- 根据单纯形仿射混杂系统的可达性分析设计控制律,使机器人在平面任意两点间运行,保证其安全性并考虑其最优性。对机器人的状态空间进行三角划分,根据目标吸引原理来建立其对偶图,针对对偶图提出路径规划算法得到最短路径穿越的三角形序列。然后根据仿射系统在单纯形中的性质,提出运动规划算法,得到机器人的角速度和线速度,控制机器人穿越给定的三角形序列到达目标点。仿真结果表明了方法的有效性。
- 王慧芳陈阳舟
- 关键词：单纯形可达性分析对偶图路径规划
