徐军
- 作品数：11 被引量：113H指数：5
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室国家高技术研究发展计划上海市科学技术发展基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程动力工程及工程热物理交通运输工程更多>>
- 基于反射式光电传感器的直流电机测速及控制系统被引量：7
- 2002年
- 阐述了一种基于反射式光电传感器的直流电机测速及控制系统 ,该系统可适用于无法采用旋转编码器和测速电机进行直流电机测速与控制的场合 .文中采用斯密特触发器、异或门、D触发器以及可逆计数器设计了可用于脉冲计数和转动方向鉴别的倍频译码电路 ,并采用专用电机控制芯片L2 92、F/V变换器 LM2 91 7、D/A转换器 DAC0 832设计了带速度和电流负反馈电机速度微机控制系统 。
- 李彦明马培荪徐军高雪官
- 关键词：反射式光电传感器直流电机控制系统测速系统
- 基于PLC控制的中药智能配药机被引量：4
- 2002年
- 介绍了一种新型中药智能配药机控制系统。该系统为两级控制 ,PC机作为上位机进行信息管理和控制规划 ,PLC作为控制机实现控制任务。还介绍了独特的下药机构。
- 李彦明马培荪徐军
- 关键词：PLC可编程序控制器
- 锅炉承压管道检测机器人通讯的纠错编码被引量：1
- 2003年
- 介绍了承压管道检测机器人多级通讯中的纠错编码。机器人采用8位单片机作为控制器,针对其特点,采用BCH码作为多级通讯的纠错编码,文中给出了BCH的结构,为提高通讯过程的实时性,采用软件快速查表法实现BCH的编码及译码,离线计算出纠错编码表、伴随式表以及与伴随式对应的正确信息码表,通讯过程中复杂的编码、解码过程变为快速查表过程,可精确检测并纠正所有错误位数不大于2的误码。为提高查表效率,采用折半查表法以及索引查表法。
- 李彦明秦昌骏徐军马培荪
- 关键词：锅炉纠错编码BCH码单片机智能机器人
- 超冗余度机械臂的路径安全性优化研究被引量：6
- 2003年
- 提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明 。
- 王建滨马培荪徐军郝颖明
- 关键词：路径规划图论DIJKSTRA算法
- 基于无线通讯的承压管道检测机器人多级控制系统被引量：4
- 2003年
- 介绍一种由远程监控机、通讯控制器及下位机组成的基于无线通讯的承压管道检测机器人的 3级控制系统。监控机与通讯控制器之间的无线通讯采用PTR2 0 0实现 ,讲述了其组成、通讯协议以及编码纠错。通讯控制器与下位机采取有线通讯方式 ,组成主从式控制结构 ,文中对其多机通讯组成、协议、下位机采用L2 98对直流电机的控制、对增量式旋转编码器输出信号的方向鉴别及测速电路、时序做了详细介绍。
- 李彦明徐军马培荪秦昌骏
- 关键词：火电站锅炉热交换器承压管道机器人无线通讯
- 基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划被引量：17
- 2002年
- 基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的 。
- 王建滨马培荪徐军郝颖明
- 关键词：动力学时间最优轨迹规划动态规划
- 一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究
- 2002年
- 以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”的概念 ,并依据使运动学参数调整值尽量小的优化原则对运动学参数进行了优化设计 ,从而解决了运动学参数设计的冗余度问题。
- 王建滨马培荪徐军郝颖明
- 关键词：优化设计
- 一种基于PIC控制的柔体机器人系统
- 2002年
- 介绍了一种具有多个自由度的柔体机器人的结构与控制 .着重分析了基于 PIC1 6C73B的控制系统 ,给出了详细的硬件原理图和程序流程图 。
- 徐军王建滨马培荪秦昌骏郝颖明
- 关键词：柔性机器人继电器电磁离合器MICROCHIP
- 基于模糊PID控制器的多电机同步控制装置的应用被引量：56
- 2003年
- 该文在PID控制的基础上引入了模糊逻辑的概念,提出了一种较新的模糊PID控制算法,并使之应用在多电机同步控制装置中,实验结果表明该控制器能够大大增强系统的动态特性,使多电机良好地以一定速度同步运行。
- 张莉李彦明马培荪秦昌骏徐军
- 关键词：电机同步控制装置模糊控制PID控制模糊逻辑
- 承压管道检测机器人的多级通讯系统被引量：4
- 2003年
- 介绍了一种承压管道检测机器人的多级通讯系统,对多级通讯系统的网络结构和软件流程作了全面介绍。重点介绍了无线局域网技术在承压管道检测机器人远程监控中的应用,实现了对机器人的远程监控。机器人本体的所有末端执行器都是标准串口设备,本文提出了一种能使传统的RS232／422／485设备,立即转换成具备TCP／IP网络界面的网络外设的经济、快速的解决方案。
- 秦昌骏李彦明马培荪徐军
- 关键词：无线局域网串口通讯串口设备联网服务器
