杨飞
- 作品数：23 被引量：66H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析
- 2014年
- 为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性能及能耗特性的影响;建立具有自适应性能的探测车单轮系统数学模型并得到此系统的自由度;分别建立包含两轮、三轮及k个车轮的自适应悬架系统数学模型,分析并得到上述系统所需的自由度;分别建立在悬架对称布置和四周布置两种情况下的探测车自由度模型,并对一些具有代表性的被动自适应特性探测车自由度进行了统计和分析.研究结果表明:良好的自适应性是实现移动机构综合性能的前提条件,具有自适应性的单侧悬架系统与探测车整体所需自由度分别为1和3.该方法可为探测车悬架及车体系统构型综合时自由度的确定提供指导.
- 杨飞陶建国邓宗全黎佳骏
- 关键词：探测车悬架构型综合
- 探测车折叠可展悬架构型方案的综合评价方法被引量：2
- 2009年
- 探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同,可以综合出多种折叠展开构型方案。为了综合评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型,给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法,通过模型计算可以确定方案集中的最佳方案。最后,以六轮探测车四杆摇臂转向架(FLRB型悬架)为对象进行了实例验证。
- 陶建国杨飞邓宗全高海波
- 关键词：行星探测车综合评价
- 月壤临界尺度颗粒运移特性对钻采阻力影响研究被引量：5
- 2021年
- 临界尺度颗粒是指平均直径大于或等于钻头取芯孔直径的月球土壤颗粒,其广泛分布于月球次表层土壤中。在钻进过程中受到钻削作用,一部分临界尺度颗粒被从孔底置出,并被嵌入钻孔壁产生孔壁置入现象,从而增大了切削负载功耗;另一部分跟随钻具回转无法被取芯孔采集,从而增加了钻进失败的风险。通过建立月壤临界尺度颗粒切削模型,考虑临界尺度颗粒粒径及其与切削刃相互作用位置,对切削阻力的影响进行敏感度分析,得到位置的变化对切削阻力影响最明显。提出法向重叠率的概念,用以研究位置变化对临界尺度颗粒运移特性及切削阻力的影响关系。将切削刃的回转运动等效为直线运动,采用离散元方法验证法向重叠率对切削阻力的影响,得到法向重叠率与临界尺度颗粒孔底置出和孔壁置入现象之间的关系,以及对应的切削阻力时域变化曲线的特征。通过临界尺度颗粒运移特性模拟试验,得到法向重叠率与切削阻力呈同方向的线性关系,当临界尺度颗粒分别产生孔底置出和孔壁置入现象时,对应的切削阻力时域曲线特征分别为连续峰值和仅有一个峰值点。研究可为月球采样任务中的钻进工况参数识别提供理论依据。
- 崔建国田野刘君巍侯绪研崔江磊杨飞王晶关祥毅
- 基于频域法的星箭连接分离装置的冲击载荷识别被引量：8
- 2018年
- 基于频域法动载荷识别原理,识别基于记忆合金驱动的星箭连接分离装置的三次冲击载荷。通过EEMD算法对测点冲击响应信号去噪及识别,可知频域法可以比较准确识别出星箭连接分离装置的三次冲击载荷,识别效果更具优势,实验结果也间接验证了方法的可行性与正确性。
- 张玉良杨飞岳洪浩邓宗全徐洋
- 关键词：频域法
- 一种新型可重构星球漫游机器人的本体设计和参数优化
- 为了降低发射成本,小型化是未来星球探测车的发展趋势。本文基于可重构概念,设计了一种新型二轮驱动的轮——臂式漫游机器人本体。该机器人带有一个4自由度机械臂和单自由度手爪,手臂末端装有辅助轮以增强机器人的运动能力和稳定性,手...
- 陶建国高海波邓宗全黎雄杨飞
- 关键词：可重构参数优化
- 文献传递
- 六轮探测车多约束四边形悬架的仿马折展研究被引量：2
- 2014年
- 通过分析马的形体变化,探讨马腿折叠的规律,并将其运用到六轮探测车悬架的折展研究中。以'索接纳'悬架为初始折叠构型,分析且保留其对崎岖地形的自适应性能,并提出四杆直线机构来增强其越障,尤其是翻越垂直台阶障碍的能力,形成一种多约束四边形组合悬架。对四杆直线机构进行建模分析,通过分析与车轮中心连接的杆件端点的运动轨迹,得到符合探测车尺寸约束条件的悬架各杆件尺寸,在此基础上得到悬架的折叠方案,可以实现探测车从工作状态的大体积到折叠状态小体积的变化,并且完全满足折叠比和在折叠状态下自由行驶的要求。针对折叠后的探测车,提出两种悬架展开方案,且分别对两种展开过程进行仿真分析,经过对相关参数比较分析后,选出一种使悬架具有优良展开性能的方案,使得探测车同时具有很好的折叠与展开性能。
- 杨飞陶建国邓宗全黎佳骏
- 关键词：仿生悬架自适应性
- 航天器杆件死点特性结构锁设计与分析被引量：1
- 2017年
- 针对天地往返航天器舱门需要重复开启与关闭的实际需求及传统火工分离装置只能单次解锁且伴随大冲击与振动的缺点,提出一种曲柄-摇杆四杆舱门重复锁紧机构。该机构基于平面四杆机构的死点区域来实现对舱门的可靠锁定,具有承载能力大、锁紧及解锁过程冲击微小、结构简单、重量轻及性能可靠等优点。为了更好地利用该机构的死点特性完成舱门的可靠锁紧,对机构的死点特性进行建模分析,给出使机构自锁的死点区域。对锁紧机构进行参数化建模,建立机构的参数化优化目标函数,利用MATLAB对进行机构优化设计并得到最优结构参数。仿真结果表明所提的锁紧机构可将舱门可靠地锁紧且经过优化后的锁紧机构所需的驱动力矩显著降低,具有较高的驱动效率。
- 曹晓瑞陈尚杨飞吴君
- 关键词：航天器舱门
- 月球探测车车轮数目的选取被引量：1
- 2012年
- 为合理确定月球探测车车轮数目,借助地面力学的相关知识,考虑到车轮行驶时的沙土回弹沉陷量,建立了车轮前进与转弯时的轮地接触模型,进而推导了单个车轮的前进总阻力矩、转弯总阻力矩以及驱动力矩计算表达式。在一定范围轮宽与轮径条件下,得到了单轮驱动力矩、前进阻力矩和转向阻力矩与沉陷量之间的关系曲线。通过分析找到使车轮驱动效率较大的沉陷量区间。以此为基础,给出了合理选择车轮数目的操作流程图,并比较了不同轮数探测车的优缺点,可为全面合理确定车轮数提供参考。
- 杨飞邓宗全陶建国刘吉成
- 关键词：车辆工程月球探测车
- 面向立方星在轨转运的吸附式平面电磁作动器设计
- 1引言立方星具有体积小、质量轻和研制周期短的优势,尤其是多颗立方星协同工作能够实现单颗大卫星难以实现的复杂任务,如星座组网、编队飞行等。而单颗立方星通常由箱式部署器存储伴随,搭载火箭升空,到达预定轨道后通过部署器内部的弹...
- 赵勇岳洪浩杨飞陆一凡杨小泽
- 关键词：执行器电磁作动器
- 心室细胞生成的生物起搏器的仿真研究被引量：2
- 2016年
- 植入电子起搏器可以治疗因窦房结功能失常引起的猝死等心脏疾病.但是,电子起搏器存在很多弊端,比如电池寿命有限、容易感染等.因此,生物起搏器被期待能够取代电子起搏器.为了探讨在心室内诱导心室细胞生成生物起搏器的可行性,我们首先抑制内向整流钾电流(I_(K1)),使心室肌细胞产生起搏行为,然后基于理想心室组织和真实人体心室切片数据,构建2D生物起搏器模型.基于该模型,我们研究细胞间的电偶联和起搏电流I_f对起搏器功能的影响.发现起搏电流I_f对起搏器功能有增强作用,但细胞间的弱电偶联对起搏器的起搏有更为关键的影响.
- 张越王宽全杨飞张雷
- 关键词：心脏生物起搏器心室肌细胞
