贾小红
- 作品数：12 被引量：16H指数：2
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置
- 本发明涉及了一种核磁兼容的乳腺介入手术装置，包括平移模块、定位模块，穿刺模块和乳腺夹持模块，通过平移模块可以使定位模块、穿刺模块和乳腺夹持模块运动到乳腺组织患病的一侧，定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以调整活检...
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- 文献传递
- 应用于核磁环境的双腱鞘传动分析与研究被引量：2
- 2019年
- 乳腺活检机器人在核磁环境下因为材料及驱动的兼容性一直难以同时获得高质量的扫描图像和精准的活检针介入。因此提出一种能够满足核磁兼容并应用于机器人上具有双折线螺纹的可以实现远距离、大行程的双腱鞘柔性传动系统。首先,针对具有双折线螺纹的双腱鞘远程传动系统,对其单关节进行了摩擦力分析。通过对单关节双腱鞘传动的非线性耦合特性进行分析,建立了双腱鞘双向耦合传动模型。并搭建了单关节双向耦合传动实验平台,且对其进行了分析及补偿实验。其次,搭建了双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人实验平台,并对双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人进行了双向耦合运动误差分析以及补偿实验。补偿后针尖进入组织的X、Y、Z 3个方向平均误差分别为1.39、1.89和1.60 mm。实验结果表明,双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人可以满足核磁环境下乳腺活检的精度需求。
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- 一种组合型多功能桌子
- 本实用新型涉及了一种组合型多功能桌子，包括第一层桌子、第二层桌子、第三层桌子和第四层桌子，四层桌子的体积由内而外体积依次增大，通过嵌套式结构可以使有限的空间得到充分地利用，而且将其拆开层叠起来可以有效增加高度，通过自由组...
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- 文献传递
- 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置
- 本发明涉及了一种核磁兼容的乳腺介入手术装置，包括平移模块、定位模块，穿刺模块和乳腺夹持模块，通过平移模块可以使定位模块、穿刺模块和乳腺夹持模块运动到乳腺组织患病的一侧，定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以调整活检...
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- 文献传递
- 一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置
- 本实用新型公开了一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置，所述的装置包括三个级别挡板和相对应的三个级别定位滑板，以及连接挡板和定位滑板的定位柱以及驱动挡板的丝杠组成，本实用新型能够在磁共振成像仪内的乳腺介入手术中...
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- 文献传递
- 斜尖针穿刺软组织建模及针尖轨迹预测被引量：14
- 2015年
- 在经皮穿刺过程中,当带斜尖的针穿刺软组织时,针与其周围组织相互作用,导致针体产生弯曲变形,针尖偏离预定方向,进而直接影响穿刺手术的定位精度。将针穿刺软组织的过程视为准静态过程,并进行离散化,建立针-组织相互作用模型。在该模型中,考虑到软组织的非线性与各向异性,将针视为由一系列非线性弹簧支撑的悬臂梁,且各点的弹簧刚度彼此不同。建立针-组织相互作用中的摩擦力及切割力模型,借助于穿刺实验,将穿刺力分解为摩擦力和切割力,进而获得力模型中的各个参数。基于虚拟非线性弹簧模型和穿刺力模型,根据最小势能原理,采用瑞利-里兹法预测针的偏转,进而获得进针过程中针尖的轨迹。仿真及实验结果表明,该模型能够精确地预测针尖位置,为穿刺路径规划提供理论依据。
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- 关键词：悬臂梁
- 护手型擦丝器
- 护手型擦丝器，其组成包括：拆卸式的擦丝板、一个护手支架、不同类型的擦丝网、一个带有制动槽的压板、一个制动板和四个销钉。擦丝板中间有擦丝网，可以擦出不同形状的丝；擦丝网与擦丝板的中心线是平行布置且采用卡槽安装方式，便于装卸...
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- 文献传递
- 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置
- 本实用新型涉及了一种核磁兼容的乳腺介入手术装置，包括平移模块、定位模块，穿刺模块和乳腺夹持模块，通过平移模块可以使定位模块、穿刺模块和乳腺夹持模块运动到乳腺组织患病的一侧，定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以调整...
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- 文献传递
- 一种组合型多功能桌子
- 本发明涉及了一种组合型多功能桌子，包括第一层桌子、第二层桌子、第三层桌子和第四层桌子，四层桌子的体积由内而外体积依次增大，通过嵌套式结构可以使有限的空间得到充分地利用，而且将其拆开层叠起来可以有效增加高度，通过自由组合可...
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- 文献传递
- 一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置
- 本发明公开了一种可以在核磁图像导航强磁场环境下工作的乳腺介入手术固定组织装置，所述的装置包括三个级别挡板和相对应的三个级别定位滑板，以及连接挡板和定位滑板的定位柱以及驱动挡板的丝杠组成，本发明能够在磁共振成像仪内的乳腺介...
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