归丽华
- 作品数：13 被引量：64H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 骨骼服直接力控制方法研究与仿真被引量：6
- 2009年
- 骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人。骨骼服控制中的难点问题是,能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动,并保持人机之间的作用力最小。针对该问题提出了一种直接力控制策略,其特征有两点,一是在人机之间安装力传感器,使得控制器了解人的意图;二是控制器不需要精确的骨骼服数学模型,简单实用。仿真结果说明所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,同时有效降低人机之间的作用力,并对环境变化和负荷变化具有一定的鲁棒性。
- 杨智勇归丽华杨秀霞顾文锦
- 关键词：人机结合仿真
- 基于遗传算法的一类碟形飞行器的控制研究
- 2008年
- 为了改善传统PID控制器的控制效果,简要介绍了自适应在线遗传算法整定PID参数的控制方法,并将其应用于一类碟形飞行器的纵向控制系统中,仿真结果表明,采用自适应在线遗传算法整定的PID控制器具有良好的控制品质。
- 顾文锦支岳归丽华
- 关键词：遗传算法自适应碟形飞行器PID控制器
- 骨骼服神经网络灵敏度放大控制方法被引量：2
- 2009年
- 针对骨骼服是一个多刚体、多自由度的非线性系统,想要建立其准确的数学模型十分困难的缺点,采用BP网络建立骨骼服的动力学模型,简化了模型的建立过程,提出了一种神经网络灵敏度放大方法,并通过Matlab的Simulink和SimMechanics工具进行了仿真,仿真结果说明了方法的可行性。
- 杨智勇归丽华杨秀霞顾文锦
- 关键词：自动控制技术机器人学人机结合神经网络
- 外骨骼机器人控制方法综述被引量：24
- 2009年
- 外骨骼是一种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人，它可以辅助人承受负载，有效增强人的负重能力，帮助人们在各种复杂地形上面行走。外骨骼技术是一种复杂的人机技术，在国际上发展迅速，但在我国还处于起步阶段。文章介绍了外骨骼技术的研究现状，详细论述了外骨骼的控制目标和各种控制方法，希望引起研究人员对外骨骼技术发展的重视，促进我国在外骨骼领域的发展。
- 杨智勇张静归丽华张远山杨秀霞
- 关键词：外骨骼机器人人机结合
- 下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法
- 本发明公开了一种下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法，它具有检测控制系统、腰环、与腰环连接的背架及腿部支撑装置等结构，腿部支撑装置包括依次活动连接的大腿连杆、膝关节连接件、小腿连杆及足部连接件，在膝关节连接件上设有膝关节扭...
- 张远山顾文锦穆国岩杨智勇杨秀霞归丽华朱宇光
- 文献传递
- 下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究被引量：2
- 2012年
- 研究下肢携行外骨骼系统稳定性控制问题。下肢携行外骨骼系统支撑行走阶段位置控制存在稳定性、实时性不足,提高位置控制的速度及精度,使具有适应性和鲁棒性,为了克服具有实时重力补偿的传统方法,提出固定重力补偿的位置控制方法,并利用模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特点,将模糊控制算法与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合,提出了具有固定重力补偿的模糊自适应位置控制算法,应用到下肢携行外骨骼支撑行走阶段的位置控制中。仿真结果表明控制方法能够使外骨骼准确迅速跟踪人体运动,并能够显著减小人所施加的力矩,系统鲁棒性较强,能够适应负载的变化,证明是一种行之有效的控制方法。
- 杨秀霞张毅归丽华杨智勇
- 人体负荷行走的建模与仿真
- 深入研究人体负荷行走的内在规律和生物力学原理,对许多与人体负荷行走相关的器件及装置的研制是非常有指导意义的。基于逆动力学方法,建立了人体负荷行走的动力学模型,此模型以人体的基本参数、人体负荷实验时的各标志点运动坐标以及地...
- 杨秀霞归丽华杨智勇
- 关键词：动力学模型计算机仿真
- 文献传递
- 下肢外骨骼服结构的静定设计方法
- 本发明提供了一种下肢外骨骼服结构的静定设计方法，按照设定公式进行外骨骼服的骨骼构件和互联件的链接度属性分配设计，并进一步地进行外骨骼服架结构设计，按照本发明方法设计的骨骼服，能使人体链和外骨骼服链组合体满足静定结构关系，...
- 顾文锦杨智勇杨秀霞张远山归丽华张静赵红超
- 文献传递
- 下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法
- 本发明公开了一种下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法，它具有检测控制系统、腰环、与腰环连接的背架及腿部支撑装置等结构，腿部支撑装置包括依次活动连接的大腿连杆、膝关节连接件、小腿连杆及足部连接件，在膝关节连接件上设有膝关节扭...
- 张远山顾文锦穆国岩杨智勇杨秀霞归丽华朱宇光
- 文献传递
- 能量辅助骨骼服NAEIES的开发被引量：28
- 2007年
- 骨骼服是一种辅助人承受负载,有效增强人的负重能力,并帮助人们在各种地形条件下行走,结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人.文章介绍了海军航空工程学院开发的能量辅助骨骼服(NAEIES)的系统组成及工作原理.NAEIES采用上肢控制下肢的原理,通过测量上肢的运动信息,控制下肢膝关节的运动,而下肢髋关节的运动则通过气弹簧来巧妙地实现,良好的实现了骨骼服在承载的同时,跟踪人的行走步态.
- 归丽华杨智勇顾文锦张远山杨秀霞
- 关键词：人机结合机器人外骨骼
