张建宝
- 作品数：15 被引量：23H指数：3
- 供职机构：河北农业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省高等学校科学技术研究青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学更多>>
- 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置
- 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，包括由柔性材料组成的柔顺构件、固定装置、气动肌腱三个部分。柔顺构件由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执...
- 李娜弋景刚姜海勇韩翠张建宝
- 文献传递
- 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置
- 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，包括由柔性材料组成的柔顺构件、固定装置、气动肌腱三个部分。柔顺构件由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执...
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- 一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手设计被引量：10
- 2015年
- 我国大面积种植草莓多采用垄作栽培方式,加之草莓果实不定期成熟的生长特点,使得人工采摘草莓劳动强度和作业量非常大,因此开发一种代替人工作业的草莓采摘机构成为亟待解决的问题。本研究针对温室内地垄式栽培草莓实现自动化低损采摘的需求,创新设计出多指式刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手,并利用气动肌腱实现驱动。该机械手设置欠驱动关节,具有结构简单、低能耗的特点;同时在手指单元中加入柔顺构件,利用其柔性变形可减小采摘中对果实的损坏。通过动力学仿真分析结果表明,该机械手能够实现采摘中对草莓果实的抓取包络动作。
- 李娜王家忠张建宝姜海勇刘江涛
- 关键词：欠驱动动力学仿真
- 草莓采摘末端执行器摘取接触力控制仿真被引量：5
- 2015年
- 设计了1种基于气动人工肌肉的结构简单、运动灵活、柔性作业的多手指式刚柔混联的草莓采摘末端执行器。基于气动人工肌肉系统完整的静态特性数学模型作为PID调节的传递函数,分别在ADMAS与MATLAB/SIMULINK中建立末端执行器的机械仿真模型与基于PID的接触力控制系统,利用二者实现对整个末端执行器单指控制特性的联合仿真,为控制策略的选取及物理样机试验研究打下基础。
- 张建宝王家忠李娜
- 关键词：接触力仿真末端执行器
- 一种对虾开背去头装置
- 本发明公开了一种对虾开背去头装置，包括机架，机架上并排设置有若干工作单元并设有驱动工作单元工作的电机，在工作单元上固定有倾斜布置的虾头滑板。本发明使用时，经过定向装置输送来的待加工的对虾背部朝下落入装置内，电机驱动并排布...
- 赵庆龙张秀花王家忠张建宝韩翠曲建
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- 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置
- 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，包括由柔性材料组成的柔顺构件、固定装置、气动肌腱三个部分。柔顺构件由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执...
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- 草莓采摘机械手结构设计与运动控制研究
- 随着草莓产业的快速发展，收获作业的机械化、自动化成为广大种植户普遍关心的问题。由于采摘作业具有很强地域性、季节性和周期性，因此采摘作业是草莓生产中最耗时、最费力的一个环节。目前主要依靠人工采摘，采摘自动化程度仍然很低。研...
- 张建宝
- 关键词：机械手运动控制
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- 一种水射流贝柱剥离设备
- 本发明公开了一种水射流贝柱剥离装置，该装置由夹持卡具（1）、角度调整机构（2）、剥离喷嘴（3）、清洗喷嘴（4）、传送带（5）、支架（6）组成。该装置操作简单，可以快速清洁剥离贝柱。满足扇贝加工自动化作业的需要，改善了工作...
- 李秋实王家忠弋景刚姜海勇刘江涛张建宝
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- 一种对虾开背去头装置
- 本发明公开了一种对虾开背去头装置，包括机架，机架上并排设置有若干工作单元并设有驱动工作单元工作的电机，在工作单元上固定有倾斜布置的虾头滑板。本发明使用时，经过定向装置输送来的待加工的对虾背部朝下落入装置内，电机驱动并排布...
- 赵庆龙张秀花王家忠张建宝韩翠曲建
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- 一种水射流贝柱剥离装置
- 本实用新型公开了一种水射流贝柱剥离装置，该装置由夹持卡具（1）、角度调整机构（2）、剥离喷嘴（3）、清洗喷嘴（4）、传送带（5）、支架（6）组成。该装置操作简单，可以快速清洁剥离贝柱。满足扇贝加工自动化作业的需要，改善了...
- 李秋实王家忠弋景刚姜海勇刘江涛张建宝
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