徐腾飞
- 作品数：4 被引量：18H指数：2
- 供职机构：南京信息工程大学信息与控制学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种长途客车中途载客监管系统
- 本实用新型公开了一种长途客车中途载客监管系统，包含监控中心以及与其连接的多个车载终端，所述车载终端包含微控制器模块、人机交互模块、数据传输模块、摄像模块、存储器模块、速度采集模块和GPS定位模块；所述人机交互模块、数据传...
- 王海王冠皓徐腾飞王蒙任伟
- 文献传递
- 基于社团划分的多智能体牵制蜂拥控制算法
- 针对多智能体网络在蜂拥控制演化过程中可能出现的"分裂"现象,提出一种基于社团划分的牵制蜂拥控制算法,用来保持多智能体网络的连通性。首先,提出一种基于信息度和贡献度的节点重要度评估方法,对多智能体网络中的节点重要度进行评估...
- 徐腾飞罗琦王海
- 关键词：多智能体牵制控制
- 文献传递
- 融合局部自适应追踪的多目标牵制蜂拥算法被引量：6
- 2014年
- 针对以往的多智能体蜂拥控制算法在考虑单个目标追踪情形时不具普适性,以及现有的多目标蜂拥控制都是基于全局目标信息来进行集中式协调控制,而非基于局部目标信息下的分布式协调控制的问题,提出一种融合局部自适应检测机制的分布式协同牵制蜂拥算法。首先,算法在分离、聚合、速度匹配和引导反馈的基础上,引入局部自适应追踪策略,实现智能体的局部动态跟随运动;其次,受牵制思想启发,根据节点影响力指数评估算法选取m个信息个体分别向m个目标进行多目标追踪,起到模拟外部信息的作用,不同的信息个体会由于局部自适应检测机制间接地引领周围局部个体向不同目标进行追踪;最后,设计一类新的聚集和排斥势能函数,实现相同目标智能体的聚集,以及不同目标智能体的避碰,具有可调参数少和效率高的优势。通过三维仿真实验验证了算法的多目标追踪可行性和有效性。
- 王海罗琦徐腾飞
- 关键词：多目标蜂拥局部自适应牵制势能函数
- 基于向量场的移动机器人动态路径规划被引量：12
- 2015年
- 由于简洁、高效等优点,人工势场法已应用于自主移动机器人的在线实时路径规划,并受到广泛关注。目前,人工势场法在处理静态环境、动态匀速环境下的路径规划方面已有许多成果,但是,机器人在全变速环境下进行在线实时路径规划时,会出现路径冗余、避碰不及等现象。为此,将目标关于机器人的相对加速度因素引入引力势场函数中;在斥力势场函数的基础上融合避碰预测、减速避障策略;最终,机器人能够避免大量无谓避障,当与障碍物相对速度较大时能提前避障,且快速跟踪到目标。仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 徐腾飞罗琦王海
- 关键词：路径规划动态避障移动机器人
