刘菊
- 作品数：16 被引量：1H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于滚动时域估计的动力定位船舶波频模型参数估计系统
- 基于滚动时域估计的动力定位船舶波频模型参数估计系统，涉及船舶动力定位领域，具体涉及动力定位船舶波频模型参数估计系统。为了解决现有的利用带通滤波进行海浪滤波过程中存在的精度有限的问题，本发明包括：波频模型参数估计功能启动模...
- 夏国清刘菊陈兴华刘建旭绍兴超
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- 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法
- 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长...
- 高伟杨建于强徐博刘菊史宏洋陈春夏秀玮
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- 一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统
- 本发明提供的是一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统。包括导引系统、控制系统、传感器系统、微分同胚变换器、数据处理系统，还包括控制输入补偿系统；导引系统根据输入的期望值与船舶的初始位置，计算船舶在各个时刻的期望位姿及期望...
- 夏国清邵兴超刘菊
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- 基于EKF的船舶模型预测动力定位导引控制器设计被引量：1
- 2016年
- 传统的动力定位船舶导引控制系统包括产生动态目标点的导引子系统和产生导引点跟踪效果的控制子系统,用于较近的定位点之间的转移过程中。传统导引控制系统虽然已经成功地应用于动力定位控制系统中,但控制系统设计工作复杂,实际作业时不能自定义修改最大导引速度,海洋环境会对导引控制效果有所影响。本文设计了一种基于模型预测控制(MPC)的船舶动力定位导引控制系统,该控制系统不必进行导引子系统设计,可以直接处理定位点之间的导引控制,同时设计了扩展卡尔曼滤波器(EKF)为该控制器提供必要的状态估计,并进行了仿真试验,仿真结果验证了滤波器和控制器的有效性。
- 刘菊熊晓东汪大鹏李鹏
- 关键词：模型预测控制扩展卡尔曼滤波器
- 一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统
- 本发明提供的是一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统。包括导引系统、控制系统、传感器系统、微分同胚变换器、数据处理系统，还包括控制输入补偿系统；导引系统根据输入的期望值与船舶的初始位置，计算船舶在各个时刻的期望位姿及期望...
- 夏国清邵兴超刘菊
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- 基于扩展卡尔曼滤波器的动力定位船舶波频模型参数估计系统
- 基于扩展卡尔曼滤波器的动力定位船舶波频模型参数估计系统，本发明涉及基于动力定位船舶波频模型参数估计系统。本发明的目的是，通过所提出的基于扩展卡尔曼滤波器的动力定位船舶波频模型参数估计系统，获取动力定位船舶波频模型的参数。...
- 夏国清刘菊陈兴华绍兴超刘建旭
- 一种基于模型预测控制的松弛动力定位控制系统
- 本发明公开了一种基于模型预测控制的松弛动力定位控制系统，包括：传感器模块、扩展卡尔曼滤波器、海图计算单元、环境干扰补偿器、控制器、船舶动力装置。传感器模块包括位置参考系统和罗经，将北东坐标信息x、y和航向信息ψ传给扩展卡...
- 夏国清刘菊陈兴华刘建旭李娟刘向波
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- 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法
- 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主U...
- 高伟杨建刘菊杨羡徐博郑启辉黄文军史宏洋池姗姗王文佳
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- 水下航行体通气空化减阻和疏水表面减阻的机理研究
- 水下航行体在航行过程中克服航行阻力所做的功几乎占总功的80％,导致了大量的能源消耗，同时也降低了水下航行体的航速和航程。为了提高水下航行体的工作效能，必须减少其航行阻力。通气空化减阻方法和疏水表面减阻技方法均被证明具有巨...
- 刘菊
- 关键词：水下航行体疏水表面减阻机理
- 基于干扰补偿的船舶动力定位速度估计系统及方法
- 本发明提供的是一种基于干扰补偿的船舶动力定位速度估计系统及方法。包括动力定位船舶（2）、推进器（3）、传感器系统（4）、外力估计系统（6）、状态观测器（9）。所述传感器系统（4）包括风传感器（5）、罗经（11）和DGPS...
- 夏国清庞程程刘菊
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