贺鑫元
- 作品数：11 被引量：29H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学经济管理更多>>
- 可重构星球探测机器人的机构设计被引量：9
- 2005年
- 基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱动力作用下处于不同约束环境中时,表现为不同形式输出的特点,容易实现两种模式下的灵活运动。并深 入研究了机构参数对子机器人运动的影响,用试验和仿真进行了验证,这为机器人的参数化设计及运动中的参数 化调整提供了重要的理论依据。
- 贺鑫元马书根李斌王越超
- 关键词：可重构星球探测机器人机构参数参数化设计
- 可重构单体机器人动力学分析与控制被引量：3
- 2005年
- 给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性。
- 贺鑫元马书根李斌王明辉
- 关键词：可重构机器人动力学鲁棒性
- 轮手一体化移动作业机构
- 本实用新型公开了一种轮手一体化移动作业机构。它由轮体、大臂、中臂、上臂、小臂、从动轮、手部分组成，其中：所述手为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮上，从动轮与小臂活动连接，小臂通过小臂轴与上臂相连，上臂的另...
- 马书根李斌贺鑫元王越超
- 文献传递
- 基于GPS的蛇形机器人导航方法被引量：2
- 2004年
- 将GPS技术应用于蛇形机器人自主运动控制。根据蛇形机器人的基本运动方式，针对其现有的前进、后退、近似角度转弯等运动特点，提出了一种适用于该种蛇形机器人的自主移动算法，即用蛇头运动的方向近似看作蛇体运动方向。通过仿真验证了该算法的有效性，能够使蛇形机器人自主地到达目标点。
- 贺鑫元马书根李斌王越超
- 关键词：蛇形机器人导航转弯标点
- 虚拟轴研磨机床中柔性连杆对运动精度影响的研究
- 该文以齐次坐标变换和机器人的雅可比矩阵的矢量求法作为理论基础,对虚拟轴机床并联机构的一阶、二阶运动影响系数进行推导和分析,从理论上证明了动平台在运动过程中其角速度和角加速度都为零,但存在冗余约束,进而在保持原有特性的基础...
- 贺鑫元
- 关键词：虚拟轴机床柔度
- 文献传递
- 可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现被引量：15
- 2005年
- 介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操作的控制,并通过原理样机实验验证了这套控制系统的可行性.
- 王明辉马书根李斌王越超贺鑫元
- 关键词：控制系统CAN总线集中式控制
- 轮手一体机器人的机构设计和运动控制
- 本文的研究内容是围绕国家“863”计划支持项目“可重构星球探测机器人的研究”展开的。其目的是以星球探测为背景，研制一种模块化可重构轮手一体机器人，其结构紧凑，在自身手臂的配合下机器人运动具有较强的灵活性和自主性。本研究的...
- 贺鑫元
- 关键词：机器人运动控制星球探测
- 文献传递
- 一种轮手一体化移动作业机构
- 本发明公开了一种轮手一体化移动作业机构。它由轮体、大臂、中臂、上臂、小臂、从动轮、手部分组成，其中：所述手为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮上，从动轮与小臂活动连接，小臂通过小臂轴与上臂相连，上臂的另一端...
- 马书根李斌贺鑫元王越超
- 文献传递
- 轮手一体化移动作业机构
- 2005年
- 编号：0506252 该实用新型专利是一种轮手一体化移动作业机构。
- 马书根李斌贺鑫元王越超
- 关键词：一体化实用新型专利
- 可重构机器人越障运动的规划被引量：3
- 2006年
- 提出一种新型的可重构机器人,该机器人在受一个驱动力矩的作用时,在不同约束下表现的输出形式不同.利用机构这一特点,实现了机器人移动中的自主越障运动.主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题,提出一种借助环境同时改变手臂姿态的越障规划方法,有效地提高了越障的高度.通过试验样机验证了规划方法的有效性.
- 贺鑫元马书根李斌王明辉
- 关键词：可重构机器人
