贺勇
- 作品数:26 被引量:48H指数:4
- 供职机构:长沙理工大学更多>>
- 发文基金:湖南省自然科学基金湖南省普通高等学校教学改革研究项目更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
- 基于蚁群算法的模糊控制器优化研究被引量:1
- 2007年
- 针对模糊控制规则的修正因子多采用试凑的方法,提出了一种新型的基于蚁群算法的修正因子参数优化策略.该算法采用分布式并行计算机制,是一种新出现的仿生优化算法.在简单介绍蚁群算法的基础上,提出基于蚁群算法的优化方法修正因子参数,并给出了具体的实现步骤.最后将该优化结果应用于某控制系统。仿真结果表明,该优化方案具有很强的适应性与鲁棒性,进而证明了该方案的可行性与有效性.
- 贺勇
- 关键词:蚁群算法修正因子参数优化仿真
- 基于视觉导航的无人机自主精准降落系统被引量:1
- 2022年
- 针对传统导航方式精度低、误差大等问题,结合视觉导航,设计了一种嵌套的着陆标识及识别的新算法。利用改进的ArUco检测算法快速识别着陆标志,通过融合四边形逼近算法和特征点信息得到无人机与降落标志的位姿,机载相机将其转换为导航信息传输给飞控板,实现无人机的自主精准降落。通过无人机室外实际应用实验,设计的降落标志及新型识别算法大大提高了无人机自主降落的精准性。
- 李子豪贺勇高正涛
- 关键词:无人机视觉导航
- 一种无人机路径规划的ICSSA新型算法
- 本发明公开了一种改进的混沌麻雀搜索算法(ICSSA)解决无人机三维环境中路径规划问题,从而对矿洞进行安全评估以及逃生路径规划,具体步骤如下:首先通过摄像头捕获图像并进行预处理,建立数据集;并针对数据集构建片式混沌映射改进...
- 李志杰贺勇王明然徐丽彭培能杨智臣陈轩宇张馨怡
- 基于改进GMS算法的无人机室内定位研究
- 2023年
- 针对无人机室内无全球定位系统(GPS)信号、定位精度较低的问题,提出融合视觉和惯性数据来实现无人机室内定位。前端改进特征匹配算法,针对图像发生旋转运动提出了利用主成分分析法(PCA)计算旋转角度,改变特征点所在网格及其8邻域网格,并根据邻域特征点与匹配特征点欧氏距离设定高斯阈值,提出新的分数统计模型,使正确匹配对的数量增多,提高了特征匹配的快速性和视觉室内定位的准确性。针对图像局部相似产生误匹配问题,提出了利用特征点之间的几何关系确定数据集,通过Pearson相关系数分析数据的相似性,设定阈值剔除置信度较低的特征匹配对,优化视觉估计无人机的位姿信息、后端采用视觉惯性基于滑动窗口的紧耦合优化位姿信息。通过设计室内光线正常与室内光线较暗情况下的无人机悬停实验,分析其飞行日志可知,改进后网格运动统计(GMS)算法的特征匹配速度是原算法的3倍,并在局部相似区域剔除误匹配,特征匹配准确率能达到94%,无人机室内定位精度达到0.02 m,能在复杂军事环境中有更好的应用。
- 贺勇邓婷曾子望
- 关键词:无人机GMS惯性测量单元视觉定位
- 单亲遗传算法的最优群体规模
- 本文通过研究单亲遗传算法每一次遗传迭代所处理的有效图式的数量,建立研究单亲遗传算法最优群体规模的数学模型,论证了单亲遗传算法最优群体规模的存在性。在应用单亲遗传算法解决实际问题时应该选择适当的群体规模才能使算法有较高的计...
- 贺勇
- 关键词:单亲遗传算法
- 文献传递
- 一种高精度输出的MEMS陀螺仪阵列被引量:1
- 2021年
- 为了提高陀螺仪的输出精度,设计了一种由两级最优滤波组成的MEMS陀螺仪阵列的方法。首先通过卡尔曼滤波分别对分量陀螺仪进行随机误差补偿,降低分量陀螺仪的随机噪声,此为一级滤波;其次通过卡尔曼滤波将几个型号相同的陀螺仪组合成陀螺阵列,通过集中式卡尔曼滤波对其进行二次滤波,进一步提高其性能;最后,采用四个型号相同的陀螺仪进行验证实验。结果表明:通过一级滤波后,各分量陀螺仪的精度降为原始数据的3倍,通过二级滤波后,陀螺仪阵列的精度降低为原始数据的7倍,证明该方法的有效性。
- 刘甜贺勇赵志章
- 关键词:卡尔曼滤波
- 基于交叉饱和主磁路的同步发电机数学模型
- 2006年
- 在同步发电机派克方程的基础上,利用同步发电机的空载特性曲线,建立用电压、电流、磁链表示的考虑主磁路交叉饱和的同步发电机数学模型.通过仿真研究论证该模型的正确性,该模型适用于研究同步发电机处于非正常工况等主磁路饱和程度变化较大时的运行行为,能够比较准确地分析主磁路饱和程度变化对于同步发电机运行行为的影响,相比线性模型具有准确性高和适用范围广的优点.
- 贺勇刘建明
- 关键词:同步发电机空载特性
- 无人机光流跟踪检测新方法
- 2023年
- 针对近年无人机在全球定位系统(GPS)信号较差情况下利用光流进行定位导航时精准性不足的问题,提出了一种改进的光流跟踪算法,利用快速特征点提取和描述(ORB)算法提取特征点并送入LK两帧差分的光流估计算法金字塔中,利用双向参考追踪估计下一帧的特征点,同时校验并补充当前帧特征点,消除错误点后得到由初步可信点与补充可信点组成的点集坐标从而估计无人机位姿。从多种环境中提取特征点后进行真机实验,实验结果表明,改进的光流跟踪预测控制方法在综合环境下具有较好的定位跟踪效果和较好的准确性,能在军用等更复杂的环境中有更好的应用。
- 贺勇高正涛邓婷
- 关键词:无人机ORB光流卡尔曼滤波
- 自动化技术的创新教学模式实践
- 2023年
- 阐述面对自动化创新人才的需求,结合案例中的自动化技术创新能力培养实践,探讨创新人才培养的新模式,通过课程的多元化设计、课程的教学设计和实践、创新训练平台应用、组织学科竞赛的措施,提升学生创新能力。实践表明,该模式较好地实现了提高学生创新实践能力的目标。
- 雷辉贺勇唐欣
- 关键词:自动化技术课程设计教学实践
- 基于金字塔光流法的无人机室内定点悬停设计被引量:2
- 2021年
- 针对GPS定位系统建筑物内信号弱,小型无人机很难在室内实现定点悬停。本文提出了一种利用计算机视觉融合惯性导航的组合控制方案。在光流估计上,采用金字塔LK光流算法,提高特征点跟踪精度。在速度融合上,采用卡尔曼+互补混合融合方案,提高飞行速度的准确性。在飞行控制上,采用高度、姿态串级闭环控制方案,光流作为姿态估计的补偿值,提高飞行控制的稳定性。最后,通过实际飞行测试,验证了该方案的可行性与先进性,较好地实现了无人机室内导航、定点悬停的目的。
- 於小杰贺勇刘盛华
- 关键词:小型无人机光流法