苏昂
- 作品数：36 被引量：64H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程电气工程更多>>
- 基于LabVIEW监控的直线伺服刀具进给系统的自抗扰控制
- 针对非圆活塞零件的实际加工环境,以非圆车削直线电机刀具进给系统为控制对象,系统由直线电机、TMS320F2812DSP和LabVIEW数据采集及位置反馈部分组成.采用自抗扰方法对直线电机伺服控制进行仿真及实际实验研究,获...
- 曹荣敏苏昂
- 关键词：进给系统自抗扰控制器
- 文献传递
- 柱状倾斜目标的跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质
- 本申请涉及一种柱状倾斜目标的跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过对倾斜的柱状目标旋转至竖直方向后再利用位置滤波器估计目标位置，利用旋转滤波器估计目标运动中旋转角度的变化对其目标进行跟踪，采用本方法在满...
- 尚洋陆伟康苏昂张文龙李璋
- 基于无人机视频的目标跟踪方法、装置及计算机设备
- 本申请涉及一种基于无人机视频的目标跟踪方法、装置及计算机设备。所述方法包括：通过在除第一帧以外的各帧中采用DIS流光法去除目标图像背景，再采用单应变换矩阵得到与当前帧相关的目标运动模型，实际上也就是将历史检测出来的目标位...
- 尚洋陆伟康苏昂张文龙李璋
- 基于多直线对应和加权最小二乘的位姿估计被引量：13
- 2015年
- 为了求解复杂环境下目标的位姿,提出了基于多直线对应的加权最小二乘位姿估计算法。首先对模型直线进行等间隔采样,并沿采样点投影法线方向搜索图像点对应;然后利用图像点对应局部和全局特性对样本点进行加权;最后通过优化法向距离实现目标位姿的优化求解。为了解决模型-图像对应错误引起的优化失败问题,算法在模型-图像点匹配阶段为每个采样点保留多个图像点对应,通过随机Hough变换(RHT)算法将图像点对应约束在直线上,并为每条模型直线保留多图像直线对应。在对样本点进行加权时,综合考虑了样本点自身的属性和样本点同周围点的关系,有效提高了算法对纹理,背景,噪声等的鲁棒性。实验结果表明:提出的方法能够实现复杂环境下目标位姿的优化求解,其在x方向、y方向和z方向的角度估计误差分别优于0.4,0.3和0.1°;在垂直光轴方向和沿光轴方向的相对位置误差则分别优于0.03%和0.1%。相比单假设方法,提出的方法能够更有效地克服复杂背景干扰,实现特殊视图目标位姿的稳定估计。
- 张跃强苏昂刘海波尚洋于起峰
- 关键词：机器视觉位姿估计
- 基于虚拟仪器的直线电机创新实验平台设计被引量：3
- 2013年
- 基于自动化专业应用型人才培养的探索与实践,并结合自动化专业教学和科研的实际经验,产学研相结合,开发实现了基于NI ELVIS的直线电机创新实验平台。该平台充分利用了NI ELVIS和LabVIEW的优点,实现了NI ELVIS和直线电机的软硬件的联接;实验设计以创新和实际能力培养为目标,增强学生分析问题与解决问题的能力,通过选取不同的控制策略,可实现直线电机跟踪正弦曲线的控制和直线倒立摆控制系统的综合实验,从而使学生加深对控制基本理论与基本概念的理解,培养创新思维和创新能力。
- 曹荣敏周惠兴苏昂吴迎年侯明
- 关键词：虚拟仪器直线电机直线倒立摆
- 基于目标运动模型的无人机对地视觉目标跟踪被引量：2
- 2022年
- 视觉目标跟踪是无人机对地面瞬时和时敏目标执行侦察、定位和打击任务的关键,面临着成像平台运动、严重遮挡、目标从视场中消失等困难。针对该问题,提出一种基于运动模型的无人机对地视觉目标跟踪方法。首先,采用基于稠密逆向搜索的快速光流算法计算相邻两帧之间的单应变换,将目标位置从历史帧映射到当前参考帧,以解耦成像平台运动。然后,在参考帧上采用线性运动模型对目标运动建模,当遮挡发生时利用运动模型预测目标位置。最后,采用短时和长时跟踪器结合的方法解决部分遮挡目标样本误更新跟踪器导致的跟踪漂移问题。以相关滤波跟踪器为基准,在收集的无人机视频上开展实验,结果表明所提方法能够显著提高对成像平台运动和严重遮挡的适应性,并且能够方便集成到其他目标跟踪方法中。
- 苏昂陆伟康张仕林李璋
- 关键词：目标跟踪相关滤波光流无人机
- 航拍图像车辆检测中的圆形滤波器HOG特征快速计算被引量：1
- 2017年
- 航拍图像中车辆一般近似为矩形结构,因此通过统计检测窗口中的梯度方向直方图并根据梯度主方向估计车辆朝向,将检测窗口旋转到相应方向进行分类器判别。车辆检测采用级联boosting分类器和梯度方向直方图特征,针对旋转窗口中梯度方向直方图特征的计算,设计一种基于圆形滤波器的梯度方向直方图特征。与传统基于积分直方图的梯度方向直方图特征提取方法相比,显著提高了旋转窗口中梯度方向直方图特征的计算效率,在计算每个像素的梯度时采用查找表代替梯度向量的求模和角度计算也减小了计算量。使用真实图像进行的实验表明,该车辆检测算法快速高效。
- 苏昂张跃强杨夏于起峰
- 关键词：车辆检测梯度方向直方图航拍图像
- 图像目标长宽比变化的尺度自适应跟踪方法及装置
- 本申请涉及一种图像目标长宽比变化的尺度自适应跟踪方法及装置。所述方法包括：在位置滤波器基础上增加两个独立估计长和宽尺度的滤波器，以完成对目标显著外观变化时的自适应跟踪。本发明进一步拓展了目标跟踪方法的使用范围，可用于对地...
- 苏昂陆伟康尚洋张文龙李璋
- 文献传递
- 未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法
- 2014年
- 针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。
- 苏昂雷志辉张跃强朱宪伟刘海波
- 关键词：视觉导航惯性导航卡尔曼滤波
- 基于LabVIEW监控的直线伺服刀具进给系统的自抗扰控制被引量：2
- 2013年
- 针对非圆活塞零件的实际加工环境,以非圆车削直线电机刀具进给系统为控制对象,系统由直线电机、TMS320F2812DSP和LabVIEW数据采集及位置反馈部分组成。采用自抗扰方法对直线电机伺服控制进行仿真及实际实验研究,获得较好的控制效果。
- 曹荣敏苏昂
- 关键词：自抗扰控制器
