马乐
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：沈阳工业大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人模仿学习的非接触观测控制图模型被引量：4
- 2014年
- 提出一种新的基于非接触观测信息的机器人模仿学习表征与执行的控制图模型.建立可模仿学习的人-机关系,并得出模仿学习前提条件是以系统末端微分运动为基本行为元.提出控制图模型结构和基于视觉观测序列的模型学习方法.提出基于累积和瞬时相关函数的观测序列分割和图结构生成方法,和基于RBF(径向基函数)网络的行为元目标学习方法.通过不同结构和自由度的机器人毛笔绘画和物体抓取模仿学习实例实验,证明了所提出模型在视觉观测信息下能够表征与执行不同层次和类型的行为,具有良好的泛化能力、通用性及实用性.
- 杨俊友马乐白殿春东俊光
- 关键词：机器人行为模仿学习
- 基于非接触观测信息的机器人行为模仿学习
- 行为学习是智能机器人实用化的关键技术之一。模仿学习使机器人将指导者的行为演示信息自主转化为自身行为，是机器人行为学习必然途径与有效方法。行为观测与表征-执行是模仿学习的重要问题。目前的行为观测方法多为接触式，对设备条件和...
- 马乐
- 关键词：模仿学习目标识别
- 机器人的混合特征视觉环境感知方法被引量：6
- 2012年
- 提出一种基于颜色直方图和SIFT混合特征的机器人视觉环境感知方法。该方法将颜色直方图的"色"与SIFT算法的"形"有机结合,有效提高了感知精度和实时性。对图像进行平均亮度调整并对颜色直方图特征加入主颜色直方图,使之对环境光照和动态变化具有更好的鲁棒性;通过控制特征点数和加入局部颜色统计信息方式改进SIFT算法,提高了特征生成速度和匹配准确度。利用分级匹配方法加速了特征检索过程,并采用本文提出的基于数据知识的推理方法进一步提高了感知精度。仿真与实验结果表明,随着数据库规模扩大,本文方法在感知精度和实时性上的性能优势越发明显。
- 杨俊友马乐白殿春东俊光
- 关键词：知识推理
